机械手臂抓取零件时产生的误差，请教

hilary7721

公司的自动化机械手臂采用坐标轴方法定位，抓取部位是双爪构件。每次到达预定位置后， 抓取前（爪子开）和抓取零件时（爪子合），用校准装置测量发现都会有几十微米的误差，大概没三个月左右，误差超出范围就需要重新校准定位。请问这个误差的出现会是哪方面原因造成的，会不会是机械手臂本身的精确度不够（使用一段时间就会偏离指定坐标位置），还是其他什么因素？谢谢。

clg863

加一套视觉定位，高档又好用。

pexray

什么具体结构的机械手啊？

yf_fly

任何机械都有误差，时间长了就累积超过要求了，是不是加一个原点装置，每次开机归零，消除前一天的累积误差

threetigher

可能需要在参考零位加装位置传感器，这样就能降低累积定位误差了。

艾玲

加一套视觉定位，高档又好用。
对，加一套绝对坐标系

ydd6806

是不是手臂上的传感器定位不准啊？

MarkCui

首先要确定机械手臂的定位方式，是不是通过关节处的光电码盘实现检测的；其次，运动速度是不是很快，也就是高速状态下停止时造成的定位不准。

hilary7721

回复 MarkCui 的帖子

据介绍定位方法是五轴（或是六轴）绝对坐标值定位。最开始，零件位置先固定住，然后用控制杆输入坐标慢慢调节抓手达到预定位置，记录下坐标。之后正常工作时，抓手自动到达预定的坐标，然后抓取零件。至于速度问题，准备去测试一下，看看结果如何。

hilary7721

yf_fly 发表于 2011-3-29 20:42
任何机械都有误差，时间长了就累积超过要求了，是不是加一个原点装置，每次开机归零，消除前一天的累积误差

机器本身有带回原点装置，我要去问下是否他们每次都进行归零操作。