做了一个六轴模拟，遇到问题

汤姆饿死了 · 发表于 2024-6-20 15:24:27

因设备需要，用SolidWorks做了一个六轴的运动模拟，SolidWorks版本2019
装配体文件太大，所以用的一个零件文件画图。
现在问题点，控制动作是用角度控制，当轴Ⅲ转动以180°位分界线，因为顺逆时针的影响，轴Ⅳ会自动做一次镜像。
这样动作就和实际上的动作不一样了，失去了模拟的可靠性。
各位大佬有没有好办法解决这个问题？

模型百度网盘网址
链接：https://pan.baidu.com/s/1D9NqQW3ONLjQmKHzvgRnBg?pwd=emf0
提取码：emf0

麦哥123 · 发表于 2024-6-20 15:36:15

直接用机器人编程软件模拟不香吗？
这种串联机器人，给定末端坐标和姿态，部分关节是有多个解。没那么容易模拟的

汤姆饿死了 · 发表于 2024-6-20 15:44:07

麦哥123 发表于 2024-6-20 15:36
直接用机器人编程软件模拟不香吗？
这种串联机器人，给定末端坐标和姿态，部分关节是有多个解。没那么容易 ...

我就想着弄个简单的模拟，不用太占内存的

，电脑吃不消

溺水的咸鱼 · 发表于 2024-6-20 15:48:04

看范围一般直接画运动范围的球体。摆姿态的话可以用临时固定的命令

汤姆饿死了 · 发表于 2024-6-20 15:52:40

溺水的咸鱼发表于 2024-6-20 15:48
看范围一般直接画运动范围的球体。摆姿态的话可以用临时固定的命令

感谢大佬，我现在的问题已经不是模拟的问题了，是怎么解决这个角度因顺逆时针而自动镜像的问题

受伤的仙人球 · 发表于 2024-6-20 16:27:04

1、我一般做机器人模拟，就会做一个装配体，然后把六个轴做成六个零件来做，用实际的机器人3D，不然有一些模拟干涉会有问题的，而且位置动作动起来更方便，占用也不多
2、你这个单零件草图模拟着实第一次见，刚刚试了一下，你这个问题在装配体模拟里也有，直接配合做的话，因为这样也有解，所以解算时不会绕一下，但是装配体我可以手动拖动，零件方面没法做那一段的过度，或者你看看特征建立方面能不能做一下固定

汤姆饿死了 · 发表于 2024-6-20 16:33:21

受伤的仙人球发表于 2024-6-20 16:27
1、我一般做机器人模拟，就会做一个装配体，然后把六个轴做成六个零件来做，用实际的机器人3D，不然有一些 ...

因为我只是方案阶段，大概用机器人模拟下能不能到我需要位置，所以不想用太占内存的方法，等真的开始细化了我就会用机器人模拟软件做了。现在的笨方法就是手动改角度

，但是想不显得这么笨所以找找大神看有没有解决方法。

trongtrongtrong · 发表于 2024-6-20 16:48:58

本帖最后由 trongtrongtrong 于 2024-6-20 16:50 编辑

https://www.https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1P7FH/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=d71af6eb32533599d5261094d715ab99

溺水的咸鱼 · 发表于 2024-6-20 17:33:21

汤姆饿死了发表于 2024-6-20 15:52
感谢大佬，我现在的问题已经不是模拟的问题了，是怎么解决这个角度因顺逆时针而自动镜像的问题

每个臂单独存一个零件，然后装配成装配体好模拟的多，装配体也不会很大

汤姆饿死了 · 发表于 2024-6-20 18:07:17

溺水的咸鱼发表于 2024-6-20 17:33
每个臂单独存一个零件，然后装配成装配体好模拟的多，装配体也不会很大

装配体角度配合会出现一样的问题

		自动登录	找回密码
密码			注册会员