平衡车是如何保持平衡的

机极级技

现在常见的平衡车有双轮和单轮两种类型，从外观上看两者有很大的区别，但它们的核心工作原理是一样的，如双轮平衡车主要有以下几部分组成。

控制器（常说的主板），它是平衡车的核心部件，又包含了传感器模块，运算模块，电机控制驱动模块，主要是进行车体的状态运算和平衡控制运算，通过将车身传感器测得的倾斜角度值，车速值等数据经过计算，向电机控制驱动模块发出指令，控制电机做起停，加减速等动作，另外还负责接收车子平衡姿态数据，进行自平衡运算。

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平衡感应件（陀螺仪），它利用陀螺仪原理控制整个车身的角度，以维持车身的平衡。

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电机，它的作用是将电能转换成机械能，驱动车轮旋转，目前市场上多使用无刷电机和有刷电机，其中无刷电机有其诸多的优点，也成为销售宣传的一大亮点。

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蓄电池，电池为平衡车提供动力，多以铅酸蓄电池和锂电池为主，由于锂电池的优良性能，目前市场上品牌平衡车都采用锂电池。

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其它部件，包含车身车轮等，车身的主要作用是安装其它部件和载人，车身的材料既要足够坚固，又要尽可能减轻自身重量，骨架多采用镁合金和ABS，扶手杆使用不锈钢材料。

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平衡车的最大特点就是能保持平衡，它能做到这一点，主要是利用陀螺仪的原理，就是一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力的情况下，所指的方向是不会改变的。

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我们天天使用的手机中，有很多程序和游戏都使用了陀螺仪的原理，还有飞机利用这个原理，在空中保持正确的飞行姿态，平衡车主要通过控制器（电路板），姿态保持仪（陀螺仪），执行件（电机）三部分来实现平衡的。

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当驾驶者身体前倾时，状态保持仪输出相应的姿态信息，控制器接收到信息后，命令电机向相对应的方向旋转，姿态保持仪会不停的调试车子姿态，将信息传输到控制器，控制器会不断调整电机的转速和转动方向，就能够保持一个动态的平衡。

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平衡车在静态时也能保持平衡，这是由于平衡车内部含有多种感测器，可以知道车子的偏角，其内部的电机便能及时纠正，如当车子向前倾斜时，平衡车会给车轮一个向前的加速度，车子便会处于直立状态，当车子后仰时，平衡车给车轮一个向后的加速度，车子也能保持直立。

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近年来平衡车市场迎来了爆发式增长，全球90%以上的平衡车是由中国制造。

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目前市场上平衡车的价格从几百元到几千元都有，从外观到尺寸基本上都一样，唯一的区别就是车轮上的标志，产品质量却是参差不齐，其中有的平衡车还很危险，这也阻碍了电动平衡车市场的发展。

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虽然平衡车的确有诸多优点，也深受很多人的喜爱，但是根据中国相关的道路安全法规定，使用平衡车，电动滑板车等器械作为代步工具，在公共道路上行驶将面临着行政处罚。

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还有一个轮的那种