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机构运动造成抖动

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1#
发表于 2021-12-2 22:50:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我做的一套机构7 _& O4 A; `9 h3 s# e8 \
伺服电机通过同步带带动负载往返运动,# m3 O1 [2 Y: D% `' Y
出现一个问题  m$ }0 \; f/ `& h0 K, I( ?
不定时的出现末端负责抖动,同时同步带跳动,基本上发生在马达停止的时候,
9 z$ G8 x% z! {0 M! [5 y( K排查机构没有明显的阻卡,
5 H$ ~. l0 n/ v) i& C: ]高手们帮指导一下
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2#
发表于 2021-12-2 23:02:00 | 只看该作者
负载是不是过大了?
7 E& I6 X0 L# T* @- e! T' a同步带被拉长。出现矿量
. W5 e$ v- n9 J8 ~* w3 C/ U9 l同步带张紧机构不起作用,% ]/ z/ H: a4 [0 W; z; q4 y8 S# g
电机停止过程时间太短,负载惯量大;8 @. h8 i7 C4 Q1 f; l# e" F
暂时就这几个问题;

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3#
发表于 2021-12-3 07:11:50 | 只看该作者
系统受到激励的频率,和某个阶段的固有频率重叠而发生的共振?还有一种可能就是停止时系统的惯性状态短时改变发生的振动。9 J4 q# K, ~) J1 e) O

4 y1 T6 d8 r5 r5 y
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4#
发表于 2021-12-3 07:36:52 | 只看该作者
蹲一个
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5#
发表于 2021-12-3 08:08:37 | 只看该作者
有没有可能加速度太大了或者惯量不匹配?
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6#
发表于 2021-12-3 08:17:07 | 只看该作者
一般是电机的问题,看下电机是不是选小了,或者参数没有调好
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7#
发表于 2021-12-3 08:18:00 | 只看该作者
出现可能就两种,(1)同步带轮松了,可以适当紧一下同步带轮,(2)在大负载的情况下,电机的驱动参数需要调整,这个需要电机供应商进行优化,
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8#
发表于 2021-12-3 08:22:08 | 只看该作者
伺服电机停止要谢波,不是突然停止,伺服需要参数优化,电气工程师怎么说
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9#
发表于 2021-12-3 08:25:45 | 只看该作者
多半是电机参数问题  找电机厂家调一下参数
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10#
发表于 2021-12-3 08:36:36 | 只看该作者
有没有减速机,没有减速机伺服直接驱动的话估计是惯量不配。
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