一例高水平的宏程序，求其数学原理

孤城领主领主

说明：机器上装了个四轴，尾座，及连接两者的连接板。在连接板上有一个能转动0度和90度的旋转气缸。四轴为A轴，旋转气缸为C轴。
9 g2 n  U! C$ r' K; D6 YO7015;
G91G28Z0.;
; S3 d; t$ D6 i" m. ^' K# eG40G80G49G69;
) ^* l( A8 l6 T6 ?3 |# [M06T21;
M19;（准确定位）
M17;（探针打开）
) _4 x- p' e) v9 `M81;（C轴松开）
M72;（四轴松开）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82为C轴旋转至90度）
M71;（四轴锁紧）
/ e7 h3 d. ]  i8 u) Z2 K5 q9 CM80;（C轴锁紧）
#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
6 ^0 ^6 G# k1 I* b4 @- Z#7443=#7183;
" V* F- g6 G  j0 t( j( [; RG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐标g54.1P23旋转20度,后得到的新坐标为G54.1P25)
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
& Q" E! T( ?$ [4 w9 I$ wG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
......
/ N3 R* f$ N; ^  F: _  qM30;
2 z- s3 b' W" q' Y+ f- q9 K: d! Z
0 |6 l; s$ m' e4 Q! E0 U( NO7200;
1 z' S7 N5 q/ U# o0 k# cG5.1 Q0;
  M- \, }1 M+ a1 kIF[#2EQ2]GOTO200;
+ T% M0 H, u6 K' D. {N200;
: X% h: C9 l. S, \& }#8=#580;（C轴旋转中心X）
#9=#581;（C轴旋转中心Y）
$ V$ \& d. D$ g% m( T) c5 Y2 g( M#10=#582;（A轴旋转中心Y）
" {) @& q9 }; G% D8 k0 |#11=#583;（A轴旋转中心Z）
" c! u! o$ h0 \& JGOTO300;
5 _$ _& o# o8 q" k3 S; x* wN300;
. M, q# L- y- c3 O8 v5 b& r#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
" R$ [. L, |! V3 z4 H#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探针的温度 补偿值，这个由探针确定，一般在0.01以内在本程式中为已知的)
, ^; k. o# P2 N. T) ?) ?  _IF[#19NE#23]GOTO1;
3 u% w5 O: k  a9 W5 w6 U* z3 t#3000=91;
! e4 n9 @9 v0 a! o5 I* ?) |3 U5 y4 GN1;
IF[#19GT100]GOTO2;
+ l9 M+ x' J; W- ~' A( A3 e2 tN2;
1 g0 e4 L" }4 y( R3 T# M$ R#19=#19-101;
' w/ c: q" Z" N#100=#19*20;
1 f: V5 E% |  @. j#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
, G( l6 X% t5 R0 t3 n#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
! w- a9 E7 s" v, ^2 ~2 |# w0 {( sN3;
* O# w2 d/ [. y#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
#104=#102/SIN[#103]
2 w- [9 T+ j) w( P; O& d- [#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
. `3 @: t) H2 j3 r#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
+ X  S8 q$ |- Z: d9 m/ r7 r#118=#0.;
#119=#0.;
IF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
  y: Q( }# {, C! SIF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
N10;
#23=#23-101;
#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
6 q/ a3 L' W+ W1 I4 i1 a#[7002+#100]=#115+#118
2 ~  T* d" c1 c7 S- V+ W/ ?5 R#[7003+#100]=#116+#119
" e/ A$ C3 v5 Z; oN20;
M99;
  ]! ^. B% [8 n! O9 ?& D6 v# r9 `哪位大侠能看出红色标记处的数学原理？

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下个脚印

duanyz

井号+数字就是一个变量吧？红色的就是一个运算+赋值

ame0624

这种宏程序要从头才能看懂，红色的就是三角函数的知识

_Lee

' E  p% s7 z6 i+ b! s
作为菜鸟，说下心中的一些疑惑。上面的很多参数都不全，例如#3、#19、#580、#7441这些具体是什么？我也做过类似的坐标转换，但是没涉及到机床的参数，原理应该差不多。第一个红的应该跟机床自身有关，第二个红的其实很好理解，原理就是三角函数而已。把这点移到另一点，新点在旧坐标系里的坐标值。
+ d1 e  L& a  I$ X0 y; P

惠智网安

这叫高水平？

lukexc

看来落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以说这程序很乱吗？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
, O5 R% w: i% X/ D
0 J0 n- s0 p/ {/ y+ w) fIF[#2EQ2]GOTO200;
& n5 N0 y5 _% Y- w/ ]6 `) U* uN200;
……
$ H) v; i# V: z( V2 Q9 h: x+ uGOTO300;
3 @2 L# D3 Z+ d" E' zN300;
9 S. E* a" F; P' T主程序没有传递B（#2）的值，这段IF根本就没用。而且这两段的跳转（目的段就在跳转的下面，无论有没有跳转都将执行这下面的程序）根本就意思，所以后面主题程序还没仔细看，兴趣就少了一大截

孤城领主领主

冷月梧桐 发表于 2013-11-5 18:42
我可以说这程序很乱吗？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意删改，其实这些程序的跳转没有多大意思，我觉得最精妙的是它的数学转换，可惜我一直没有看懂它讲坐标做这样处理的数学根据是什么

孤城领主领主

karlmayerdesign 发表于 2013-11-5 08:38
6 }/ \7 _- V' y) F4 d4 z" Y看不懂 可不可以留下个脚印

3 v' \! r# T+ ~$ e9 G( _6 ~可以