工业机器人齿轮传动背隙问题求解

saiya100

圈内的大神：工业机器人腕关节经常看到是用齿轮传动（比如锥齿轮等），请问为保证必要的传动精度，怎么消除齿轮传动背隙的影响？ 求解.... 谢谢！！
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! k, t0 d& L$ `. U3 P, U

肠粉加辣椒

貌似软件这边可以做补插  具体我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原来是双齿轮互锁进行机械消隙，现在先进的技术不了解。

wugehaoniu

也等大神的出现。谢谢分享

duduxiaozi32

一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

xinshiji666

7 R) `+ g, H/ n% h
如果说5、6轴是用同步带传动的，你信不信！
! h. g2 Q& s" Q( D- E% ?SCARA4轴机器人，例如Epson的2、3轴也是同步带。
1轴速度慢，用谐波减速机的多，减速比大，精度高、寿命长能做好的就那几家。
YAMAHA用料不错，理论上看精度会更高。

1 t8 R! _6 d7 @. P5 ?& `

机械师lg

|duduxiaozi32发表于 01-27 08:34一般使用锥齿轮是在5、6关节，最后通过1：100左右的谐波减速机输出，所以齿轮背隙误差会减少100倍，也就不纠结伞齿轮的背隙了

为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

saiya100

机械师lg 发表于 2021-1-27 16:52
! r( i, ]3 H$ f2 a, |为什么采用谐波减速机就可以减少齿轮间的间隙呢？

! m* d' v  M9 o: s$ I我的理解是： 首先，谐波减速器本来就属于一种精密减速器，背隙非常小，基本厂家声称都能做到零背隙；
0 w1 c; Q8 h, u而且通常使用的谐波减速器速比都是比较大的，80，100，120....；
3 N+ i) A9 n. q1 D+ E4 L如果输入侧存在齿轮传动，尽管存在背隙，最终经谐波减速器输出后也会变得很小；
7 [! m; F$ Z: X$ w6 @打个比方：输入侧存在30arc/min（0.5°）的间隙，经100速比的谐波后，也会变成0.005°。

未来第一站

错齿调整算一个。

远祥

这种精度看选用正确的配件！