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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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: F; z/ t2 y! M. t- ?本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构,改设计。之前设计的scara凉凉了,减速比不够,电机力矩也不够大,而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便, 4个螺丝安装在台面上的机器人。6 B* L" t( T4 A f0 m/ C, {
0 j6 v' g. O6 J* Q f中途试了好多结构,做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高,重心太高,导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快,结果这结构反而跑不了高速。
3 b I" P$ h, k还试过更粗壮的钢板焊起来的,一个人都抬不动的那种,结果还是不行,这么重了,还是抖。
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- z1 u M4 M& B! K, N/ @/ r想到能改进的方法就是,能矮则矮,重心越低越好。
( i! k, ]; D' Z5 n从动杆变短,主动臂拐弯角度加大,放弃球关节,改为胡克铰。
5 C# M Q$ g. r减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。& [: |7 U: b3 k* B9 g+ a
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。,delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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保留了原有的速度, 不,更快了,因为胡克铰的加持, 在外圆部位不会脱了,更高的加速度也能吃得消,而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。
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但是还是不满足,因为安装完,还有个电柜。要考虑怎么装。" k6 d5 Y8 G! T; Q: b% e
1 G: U+ X& y/ F干脆把所有的东西都挤在支架上好了。4 A! p& e# r9 g: w$ A* n# a
6 f e; W. m0 Z* B2 ]! i于是,设计又要更新了1 [. V! T9 L! `& f
9 a d) P- w. J! S这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
F) _: L3 ]! _, J% R8 H4 n& U既然桌面安装, 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵?, N8 `: _: l5 M, a7 |- W: N
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗?那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ,如果保守点,0.7秒可以抓取放置一个产品,综合上振动盘需要偶尔振一下,1秒一个稳稳的了。% b* [9 j7 J5 o" a$ Z" e1 v. A
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必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料,都发给我试下吧。说不定有惊喜。5 b2 j( Z" s4 I T/ p* x( r I
& m1 {, z. q; r3 J) D7 S视频发不了,想看测试的视频的话,只有某音了 搜索 日康并联机器人
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0 H. w. |4 P( |/ n* v最后再来个广告
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喷火枪哪家好,日康喷火枪: U5 |& S3 G! l% a4 ]7 w. |$ i
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