问下，机器人液压系统原理？

m2006410

看了必威APP精装版下载搜索的信息，总结如下（伺服电机提供动力，实现稳定的压力，然后阀门用开启的大小来控制流量，然后液压缸内的位移传感器反馈位置，然后阀门判断开启状态，液压的压力要不要控制，这个不清楚。）

) d3 y* D& ^# _7 G! T; v+ O疑惑如下，如果用传感器做反馈，那不是永远慢了一个节拍，当快到预定位置时减小流量？还是说像水表那样计算流量，流量到了就停止？还是说和千斤顶那样一个固定的压油室用凸轮节拍的给油？
; s  w  Z$ }1 s" ~" L( O3 Z8 O

晓昀

机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。
' M- h+ {' {3 h. @2 e0 e0 J
如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做计算，间接去控制位移。因为控制流量实际就是控制运动件的速度，再用速度和时间把位移联系起来就是控制位移。
8 _6 V. w( O. v% S! L5 n
! o  j( t9 D, d# u最后一句”类似千斤顶，……凸轮……”，没看懂什么意思。

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
1 ?) b1 {; `' t机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。

如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

" L- K6 }$ f' }2 t4 a0 ?主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样能计算液压流量值，通过流量值和传感器和阀门开启大小来同时判断的？
+ j- e" x& m! S( p7 M, U" X" {9 p
( u1 A0 A& [/ T! d6 m1 M& f, p. r机器人动作在不停变化，对油缸的压力也在不停变化，虽然伺服电机能提供恒压，但是流量的速度会因为机器人动作变为动态，的，那么是怎么控制恒压同时稳定流量？或者就不稳定流量只检测位移和检测流量值？
  g4 A# {1 \% O% ^: n6 y

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 07:48
机械系统有滞后，但是软件控制时要把滞后时间计算进去。

$ q' J4 `0 R$ ^8 S& U2 x# n如果控制位移，可以在软件中用控制流量的方法做 ...

那个千斤顶，随便说说的意思就是手工千斤顶不是压一下，升一下，那么升的距离虽然不准确，但也相差不大，如果是电动活塞千斤顶，控制活塞次数是不是可以实现一定的定位。这种和点动快速电磁阀应该有自己的特点。
) |" U. B$ K; `+ x7 _) e1 _

  I; _8 ]* N0 j3 ^- t0 A5 L/ B

晓昀

m2006410 发表于 2019-6-18 08:31
  B& p+ I# M- h2 t4 T主要是这个流量控制，是怎么做到的？是控制阀门开启的大小，然后接收传感器反馈。还是这个流量像水表那样 ...

控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流量的目的。
9 a: s1 o) c( o3 }, R

m2006410

晓昀 发表于 2019-6-18 08:52
% X8 }( Y/ L# J! `! b( R控制系统的比例阀（假如是）接收到流量计的电信号，根据控制算法，调节流量阀的开度，这样就能达到控制流 ...

感谢帮助

m2006410

侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
  Q+ E& C4 I9 u机器人伺服电机是通过PID控制的。

1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差 ...

感谢，这个问题我总结下，就不了解了，怪复杂。
比如码垛机器人，就如同挖掘机，挖掘机铲好土，在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的，还有就是每次铲土重量也不一样，那么要精确位置，就至少需要重量传感器测量重量，然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值，然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀，通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度，并且像汽车定速巡航那样，系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器，伺服液压机器人也没有电控机器人精确，快速，油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。
$ N3 J# G% }) w


3 J9 ~, j: x: L% W* L3 a3 T

未来第一站

建议楼主有空可以先看看液压传动与控制