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标题: 关节机器人核心部件图解(RV减速器) [打印本页]
作者: 一叶遮目    时间: 2014-11-26 21:55
标题: 关节机器人核心部件图解(RV减速器)
关节机器人核心部件图解(RV减速器)
) J( g. d' _' r1 e, T
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关节机器人核心部件图解(RV减速器)
7 t" `  d9 t0 e; e' u* S, p
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关节机器人核心部件图解(RV减速器)+ ]8 z, K9 p, S$ C# ~- l) D
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% h+ s" w3 ~7 P) @- V9 ]. l, o关节机器人核心部件图解(RV减速器)0 ?/ p0 K) c1 C7 f
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) E+ [1 y4 V' r; m. Q. Q2 N' f; [) r. @* ?
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作者: zgsdcrc    时间: 2014-11-26 22:24
谢谢分享
作者: sundy25    时间: 2014-11-26 22:53
这个应该也叫行星轮机构吧，摆线针轮减速机里的结构更精巧
作者: ww112358134711    时间: 2014-11-26 23:28
RV减速机最贵的是偏心轮，加工的机床特别贵，而且加工效率慢，所以一般不敢轻易做。
作者: 太多遗憾    时间: 2014-11-27 01:06
国内的一般都不咋地
作者: jesuisdj    时间: 2014-11-27 08:58
学习了
作者: luxiang821    时间: 2014-11-27 09:26
http://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html6 U2 w  D( |/ j  m7 h
帮贴个百度文库的链接，大家不用心疼积分了。
作者: 大陆架    时间: 2014-11-27 09:47
                            RV减速器# I+ b1 ?3 b5 T( s9 Y

6 c0 t: c0 [6 F, k) R8 \( ]   RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
" R; U+ s. r0 h  ^4 {3 P$ x) ^ 1.  简介： RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。$ r. R0 r; G$ K! n& _7 z8 w( a
     工作原理* p8 K! v( H* ~
RV-E型减速机是2级减速型。
$ o% B/ N/ S0 T  z5 O! l第1减速部…正齿轮减速机构
' ]) J2 ~# a: T输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。
1 z' L4 S- C! W* ?第2减速部…差动齿轮减速机构: e' Q0 {+ ~( `4 Z- l: V/ A
5 l" c& C$ h4 a& k- N

  I, N2 [3 O& H9 v* e$ N/ X' r5 c直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
) s5 Y0 U& L% y' z- m3 b& a6 j如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。- T8 W+ R, c2 u9 R8 A& Z
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
4 n  r* j. v( Q# A4 L
2 ^; S( g$ z' e% t; }这个转动被输出到第2减速部的轴。
# M, c% Y. v; [4 c/ p) L  d将轴固定时，外壳侧成为输出侧。. Q9 J# |" Y# m* R# E2 d
RV-E型减速机有很多使用方法。旋转方向与速比如下图所示。
) G# ^: Z. W: s- b1 W" w( _) n请选择最佳实用方法。
, t% }& X1 f" w: T, a5 s+ M5 x第1减速部与第2减速部相加得到的减速比i因使用方法而异，可以根据下列公式所示的速比值算出。
  i) W8 g$ D9 x" A1 k) l* m轴转动情况
. i$ p( L4 T' Q( @1 d) W; ]9 c. v3 O/ G( P8 y; r
R :速比值
4 A8 a+ D" b! v! K" B- bZ1:输入齿轮的齿数
: w  F2 d8 s1 Y0 G3 F( DZ2：直齿轮的齿数: a2 @1 q! i. b9 ]! U
Z3：RV齿轮的齿数
5 P  H+ r3 o% UZ4：针齿根数 i：减速比) ?6 \, B* ]$ U! \9 b" z
2.原理   RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图2.2为其结构示意图。主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。
/ c) w& z1 D+ Y6 f! ^/ o
; v' u3 n4 V* I2 P  ^$ c+ {9 S2 vRV减速器减速原理图
  h; s4 H8 [3 m: h# ^7 j5 |5 o% A( ?" ~3 Y/ A; a, q
3.特点  ; j; Q& ^0 b0 j
(l)传动比范围大；1 y+ s9 d( a: d& |0 |3 ]
(2)扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小；; F4 K  N2 Z: l: M8 `7 h
(3)只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差；2 k( T, O& s+ `8 d
(4)传动效率高；
& l  I' |, I4 ](5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力小)，RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。
+ k0 s: h% @2 C: E) @9 U
" Z+ R& Q1 I8 w
作者: 大陆架    时间: 2014-11-27 09:49
http://baike.baidu.com/view/8702200.htm?fr=aladdin  详细图片可见此链接。
作者: liuhf1234    时间: 2014-11-27 09:57
学习学习。
作者: 逍遥处士    时间: 2014-11-27 10:11
谢谢楼主！9 E- P* L6 ]2 v9 {, L
“RV减速机”是两物一名，一种是指机器人专用的RV减速机（经常听到日本帝人RV减速机），另一种指的是铝壳蜗轮蜗杆减速机。
作者: jpp181    时间: 2014-11-27 11:13
本帖最后由 jpp181 于 2014-11-27 11:19 编辑 4 M# J& M8 Z, I/ M/ `8 w* X

* Z7 L) Q4 X# ~& x* K- F$ j5 V7楼链接直接就是楼主所发的东西 楼主能不能把现实中遇到实物的样本资料拿来分享 百度百科有的就不要拿来换大家的积分了 一般下载的都是新手积分少 你直接发链接 大家会很感激你的
作者: 36261472    时间: 2014-11-27 11:49
感觉就是摆线针减速器和行星齿轮减速器的结合体
作者: bjdxiang    时间: 2014-11-27 12:38
学习~！~~~~~~~~~~~~~~~~
作者: 浪人tjl    时间: 2014-11-27 12:47
学习了
作者: anthony1989    时间: 2014-11-27 15:21
学习学习，见识了，很不错
作者: qq381137151    时间: 2014-11-27 19:45
原来是摆线减速机发展起来的
作者: 992380541    时间: 2014-11-27 23:49
学习学习
作者: 木兰少侠    时间: 2014-11-28 09:59
请问各位大侠，有没有RV减速机的3D图（有内部结构），如果有的话，麻烦共享一下，好学习学习。
作者: 前景钱    时间: 2014-11-28 10:26
这个东西不错，对谐波减速机不清楚。
作者: 李非标    时间: 2014-11-28 11:05
很好，很强大
作者: camelll    时间: 2014-11-28 23:17
这个东西，我以前琢磨过一段时间，属于机器人的最核心件，可见难度之大；
* R3 i2 f- P5 {, g$ x) S两个难点：1、制造精度高，材料要求高，0 Y. O' J" {/ I5 D. m3 p9 p4 t/ P7 v$ n
                2、要有算法模型，这个要靠理论研究；3 f; p' J' R1 r6 O# c5 t' c* y! P
第二个难点让我直接琢磨不下去了，
作者: gll123    时间: 2014-11-29 16:43
肯定不是国产的
作者: ananc7    时间: 2014-11-30 01:25
涨见识了，RV
作者: mrplplplpl    时间: 2014-11-30 08:33
谢谢楼主的资料, 学习了
作者: 357909998    时间: 2014-11-30 19:19
涨姿势了。。
作者: zy4691    时间: 2014-11-30 20:07
好多好人，省分了~
作者: Simple_Life    时间: 2014-11-30 21:43
sundy25 发表于 2014-11-26 22:53
- I& O: r5 X' m. k( \这个应该也叫行星轮机构吧，摆线针轮减速机里的结构更精巧

. n. P& Y1 e3 ~* S6 H这个是综合型
' c- S6 A9 y8 x  E- K5 [9 o
作者: Simple_Life    时间: 2014-11-30 21:45
说多了都是泪，暂时国内做不好这玩儿
作者: 739046455    时间: 2014-12-2 11:14
国产的不知做的怎么样
作者: chanelly    时间: 2014-12-11 15:28
谢谢分享!
作者: beibeishu    时间: 2014-12-11 22:08
学习啦
作者: daluo    时间: 2015-1-6 09:46
学习了
作者: chuzhaoqi    时间: 2015-1-6 10:14
谢谢分享
作者: chuzhaoqi    时间: 2015-1-6 10:15
谢谢分享
作者: 莫名666    时间: 2015-5-28 11:13
不知做该减速器研发工作前途如何
作者: Anonymous    时间: 2015-5-28 20:39
http://www.nabtesco-motion.cn/index.html
作者: 减速小白    时间: 2015-6-29 16:36
据说南通振康已做出RV，不知道是不是真的可以用了
作者: chaoiyuegd    时间: 2015-7-23 17:00
学习
作者: zzw.w    时间: 2015-8-3 17:12
涨见识了& V; X  R1 W+ e8 h( D( F

  q2 Q/ ^. ^; p3 l9 d& c8 y0 `% T& X1 b2 w$ _% _: h
作者: 侯爵庄园    时间: 2015-8-3 21:38
学习了
作者: 火雪2015    时间: 2015-8-4 15:59
好资料，可惜威望不够。
4 B6 x' R* G1 U7 n+ o* |
作者: 机械手设计    时间: 2015-8-4 23:55
学习学习。
作者: 疯狂程序员    时间: 2015-8-10 14:08
涨见识了，不错! N& x- b9 v* T- d- N+ ]# l
作者: 褚伟-vic    时间: 2015-8-11 16:06
多些分享
作者: hyr003    时间: 2015-8-12 22:43
学习了
作者: 左手的幸福    时间: 2015-8-17 11:02
学习了
' q2 q& U/ g! Z8 ]6 ^
作者: 自动化小生103    时间: 2015-8-21 16:26
学习了
作者: 自动化小生103    时间: 2015-8-24 16:08
学习了
作者: 非标自动化宁波    时间: 2015-9-6 13:09
感谢分享
- k3 m! O' H5 M- |! o# I5 S
作者: 吼o吼    时间: 2015-9-23 16:24
涨见识
作者: 孙鬼谷子    时间: 2015-9-23 19:31
不能发个不需要威望的吗
作者: yanzhi844517617    时间: 2015-9-24 16:31
好吧，虽然不太懂，也学习了一点，以后有时间专研一下！
作者: cj805932731    时间: 2015-9-25 10:13
有没有机器人设计资料，？？？
作者: 帽子suma    时间: 2015-12-14 17:27
多谢大侠分享
作者: 帽子suma    时间: 2015-12-14 18:01
木兰少侠 发表于 2014-11-28 09:59 ! x9 w% B" R6 O' E6 I$ Q4 P
请问各位大侠，有没有RV减速机的3D图（有内部结构），如果有的话，麻烦共享一下，好学习学习。

& v8 p- G, f  x4 I8 ?1 s# s大侠有没有找到RV减速器的3D图呢？
作者: 呆鸡    时间: 2017-2-24 11:17
谢谢分享，不过太贵啦
作者: 快乐-哈哈哈    时间: 2018-6-28 11:59
厉害
作者: 地球MAN    时间: 2018-6-30 22:33
顶起
作者: 下个雨季    时间: 2018-7-9 09:01
/ M3 Z3 \) S: A, j
4 D- K. O( I; W
厉害
作者: 石先生Mrshi    时间: 2018-7-9 15:37
luxiang821 发表于 2014-11-27 09:26
2 ^% ^, T: P, r. J$ L; }- u& t5 Ghttp://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html+ R# s% y) }9 N% L; ^. _
帮贴个百度文库的链接，大家不用心疼积分了 ...

! x! B+ r2 x% a8 X* s2 U哈哈，层主好人啊，正愁威望不够呢! t% [# f! g% E7 Y5 f* Z1 q
作者: S诚/Tp    时间: 2018-7-10 10:46
多谢分享
作者: jy297917    时间: 2018-7-10 11:19
学习了，谢谢
作者: denhou521    时间: 2018-7-11 22:15
这个是机器人第六轴用的
作者: 小红帽31    时间: 2019-3-7 15:34
好难啊！！！
作者: letus    时间: 2019-3-14 10:46
多谢楼主分享。
作者: 米锐司    时间: 2019-3-16 09:42
. n: S, X% O' ^
学习学习
作者: xqli427    时间: 2019-4-9 18:30
行星轮系
  w! A, r! P- c. j- \: e
作者: gz666gz    时间: 2019-5-28 18:34
好东西，谢谢分享k
作者: 韩良佐    时间: 2019-5-29 12:51
谢谢分享
作者: 韩良佐    时间: 2019-5-30 08:34
谢谢分享
作者: syonggang    时间: 2019-7-27 19:46
这个应该也叫行星轮机构吧，摆线针轮减速机里的结构更精巧
作者: 13323818608    时间: 2020-1-2 15:19
谢谢分享7 H2 k( h8 s/ k3 q2 ~! }. e5 n! C
作者: wsschr    时间: 2020-2-23 13:17
谢谢楼主分享/ M4 r8 Z7 N# Q* m" Y+ k0 E
作者: ADviking    时间: 2020-2-25 16:07
rvJ减速器 不错8 c, ~% }3 A" ]$ U# _
作者: xls9803    时间: 2020-5-4 13:04
这个资料好
作者: 走过路过66    时间: 2020-5-4 22:22
不错，学习5 d1 |5 D* i) F( l
作者: 小海龟    时间: 2020-5-7 14:28
谢谢分享
% @0 N( `8 Z# ?( h' s
作者: 曾迷于海    时间: 2020-5-10 17:07
感谢分享！
作者: 轨迹生    时间: 2020-5-11 11:41
谢谢大神分享
作者: 期待是的    时间: 2020-5-30 20:19
学习了
: E2 D' X+ ^0 R; X$ g" U
作者: 死神在天    时间: 2020-6-2 20:27
学习了，好东西谢谢
作者: yyflyinghao    时间: 2020-7-2 11:36
感谢楼主！
作者: 花满楼96    时间: 2020-7-14 16:50
sundy25 发表于 2014-11-26 22:53% V6 S# ~0 ~/ u$ @) R& M6 Q+ r9 b
这个应该也叫行星轮机构吧，摆线针轮减速机里的结构更精巧

& g; @0 ~4 q  o1 V" \2 s; I' yRV减速机摆线针轮后面跟的并不能说是一个行星减速机，它就是一个单纯的单级齿轮减速机构。
! ^2 @: {: [9 \# L" ^+ u: p; @
作者: 江树Z7    时间: 2020-7-22 16:38
学习了: X. d8 f- j0 I' n0 Z) P* E
作者: 紫夜无极    时间: 2020-7-29 14:24
请教各位大神，偏心轮上的滚柱轴承是标准的吗，从上述拆解图看好像没有外圈，包括圆锥滚子轴承
作者: 畅游    时间: 2020-8-1 13:06
学习
作者: 真心学习者    时间: 2020-8-4 11:45
9 T. d! y6 U" N1 I% X( t" X
谢谢
作者: 新生菜鸟不怕猫    时间: 2021-6-16 12:35
学到了，感谢诸位大佬
作者: 张幼安    时间: 2022-1-6 09:58
感谢分享
作者: 张幼安    时间: 2022-1-6 10:01
luxiang821 发表于 2014-11-27 09:26& `; O" \  W7 }0 C; F3 H, F4 H0 ?
http://wenku.baidu.com/view/a1a8068dd0d233d4b14e6947.html
8 T7 d1 Z( s# J9 M9 J1 r, ~帮贴个百度文库的链接，大家不用心疼积分了 ...

2 p9 W, P- H7 }, D0 M谢谢
作者: i5系列机械臂    时间: 2022-1-7 11:03
sundy25 发表于 2014-11-26 22:53
2 i" D( z# i' n  H/ u( m0 r这个应该也叫行星轮机构吧，摆线针轮减速机里的结构更精巧

7 H2 y# h+ P' {" t+ r) V: E跟谐波减速机比，强在哪？
1 L' x" K/ H  p5 W. T9 U
作者: 你想干嘛    时间: 2022-1-13 11:24
学习学习
作者: jingyukai    时间: 2022-2-24 15:34
学习了



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