伺服电机问题

青年要努力

求助各位大侠，伺服电机加滚珠丝杆升降一小平台，垂直使用，丝杆直径12，导程10，直线轴承导向，导向轴加平台3-4kg，升起后由于伺服不带刹车平台重力作用会下降报警，目前自己查的调位置环Kp值，给伺服电机加一个势能，有没有遇到的大侠给个解决办法，谢了，能不能电气方面调整下不换带刹车电机，断电要复位，不需要安全功能，电机100W,额定转矩0.35，算的需要0.3就够了，为啥会下降呢？调整位置环增益能解决吗？
补充：1.当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。
2.使能后，任何外力改变电机轴位置，都会引起编码器反馈，电机会立刻做出反映，保持原位置不变，不是不能动，如果您将刚性调整的很小，一样能动，只不过，他始终会有一个力向原来的位置靠拢，如果不能回到原来位置，则会报警，负载过大（或扭矩过大

晖晖晖_u22Ig

需要抱闸，滚珠丝杠无法自锁，只能通过电机刹车或者外置的抱闸来固定。你用的什么电机？有的电机比如步进电机有保持转矩的，但是不大。也可以通过电机减速器自锁，比如蜗轮蜗杆减速器。我这只是机械上的方法，电气控制方面不太懂。

一颗没有壳的蛋

要是我，会选择加装一套涡轮蜗杆。机械的东西最可靠

你好啊123

为什么不把电机换成带刹车的呢，一般垂直使用都是选用带刹车的电机

zzsczz2015

啥伺服系统？  脉冲还是总线的？

升起后 伺服使能位 不能撤销 ；   关闭伺服使能 ， 电机 没有动力，滑台 在重力作用下  下降；

实际上抖动一直存在，把 伺服系统的  位置误差  报警关掉 ； 在 控制系统中 写个滤波器，把可以容忍的抖动 滤掉

长时间静止 是否过热保护 ，  这些考虑过没有？

zzsczz2015

btw  贴出 计算过程  ，速度限制，加减速时间都没有

工程设计  的 数据 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x 的 猎鹰火箭， 要保证可靠性，取10倍（比如发动机的耐烧蚀管道的壁厚）

青年要努力

zzsczz2015 发表于 2019-1-2 14:22
btw  贴出 计算过程  ，速度限制，加减速时间都没有

工程设计  的 数据 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x ...

计算转矩的0.3

青年要努力

zzsczz2015 发表于 2019-1-2 14:18
啥伺服系统？  脉冲还是总线的？

升起后 伺服使能位 不能撤销 ；   关闭伺服使能 ， 电机 没有动力，滑 ...

你意思步进还是伺服？总线的，带编码器的

zzsczz2015

青年要努力 发表于 2019-1-2 14:34
计算转矩的0.3

好吧
我验算一下


btw

你的 设计如此，  实现 也是这样么？
脉冲式伺服   发 速度指令 即可

数字伺服 有 好几种  使用方式  ，

1 设定速度限幅 ，设置  目标位置，叫做MDI ,我用过绝对MDI

2 JOG 叫点动

3 其它 ，规划路径啥的，没时间整了

您用那种？

zzsczz2015

你好啊123 发表于 2019-1-2 14:08
为什么不把电机换成带刹车的呢，一般垂直使用都是选用带刹车的电机

这个要翻电机手册

有的刹车有力矩限值 ；

有的厂家 说明书  明确指出 某型号电机刹车不能作为 运动工艺 使用（过于频繁）