机械必威体育网址

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 16177|回复: 29
打印 上一主题 下一主题

六轴机械手低速运行时抖动

[复制链接]
跳转到指定楼层
1#
发表于 2016-2-26 10:42:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我做了一台六轴机械手,想在有个问题,就是低速运行时会抖动,我在网上查了资料说是电机的增益的问题,我也试着调了一下,消除了一点,但是针对某一个速度调好了之后,还另外一个速度,就又会抖动,抖动发生在速度低于20%的时候,有没有有经验的人来解答一下,我调了好长时间了,一直没有找到要领,希望高手出现,交流一下,谢谢!
回复

使用道具 举报

2#
发表于 2016-2-26 10:48:49 | 只看该作者
电机的问题,是什么型号的?如果是进口的,有问题直接联系供应商
回复 支持 反对

使用道具 举报

3#
 楼主| 发表于 2016-2-26 10:51:57 | 只看该作者
dongst 发表于 2016-2-26 10:48
$ R( T( V' D0 U0 c! g; g8 a& T# o电机的问题,是什么型号的?如果是进口的,有问题直接联系供应商

- e' S+ u0 Y: H6 M# r- v0 }安川的电机,我联系过他们的技术售后,回答说是让我调增益,调增益确实有效果,但是还是不能消除,具体的增益设置不得要领啊。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

4#
发表于 2016-2-26 11:54:34 | 只看该作者
低速抖动,是正常的,就该有这个现象,没有是不正常的,你把低速抖动给调好了,说明你技术水平已经到达下一个层面了,没到之前,就一直会如此的,你调了这个速度,那个速度也会抖的,
0 R5 Y; f" d; q0 M  ~% z# h) K* S2 L9 n! E" J
1,为什么会抖?就是低速时候,阻力与驱动的不匹配,速度低了,临近‘动静之间’的时候,系统的阻力系数是变来变去的,不恒定,而低速时候,电机的力矩特性也不稳定,两者叠加,就难以处理,
1 w# D0 h, n1 @/ \3 ~0 N6 A, w+ z- i% \% C! g. ^% \
2,低速,要求更高级的部件,比如导轨,比如电机,都需要性能更好,而你用不那么好的器件,就无法解决这个问题,
2 _% n9 b  O# n; G; L$ Q) Z) ^# f& _
3,专业系统,都有专门实验室,针对不同速度,实验一个‘稳定值’,当你没有这些数据的时候,靠问电机售后的家伙,是无法解决你问题的,因为他们不可能知道你那个系统为什么抖动了,

点评

低速抖动  发表于 2017-2-6 16:24
受教  发表于 2016-3-25 17:05
一是动力源不稳定,一是受力件不稳定,  发表于 2016-2-27 08:25
998大侠,可以理解是共振么?  发表于 2016-2-26 14:07

评分

参与人数 2威望 +2 收起 理由
问天问地问自己 + 1 受教了
汪simen + 1 思想深刻,见多识广!

查看全部评分

回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

5#
发表于 2016-2-26 13:01:24 | 只看该作者
安川电机性能还是挺好的,我们以前也用V系列的,感觉比松下,台达好的多。6 j# J) s9 O) s3 Z% ]" W# |- i$ d, `; M
; M" p2 K; v4 E7 e- y+ v! d
不知道你的机器人抖动是哪个轴,在什么样的姿态下抖动的,是在启动停止时还是运转过程中。; R" x+ }  `  Z" f" g
一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低,转动惯量最大,一阶共振频率低
! m' o1 U' R8 [& {- @! q我以前是从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的,可以降低抖动。仅供参考。: y+ H" i, }7 k

( I( q/ _0 D+ C2 n4 NLZ也可以把情况说的清楚些,附上图或视频,大家好具体分析。
1 `) p% ?" |; _8 z+ |: D: g

点评

是的,就是试运行来测出机械特性,然后匹配。不光是机器人这么处理,机床也有这么处理的,产品换型后也要自学习,主要针对回转轴,直线轴对负载不敏感。  发表于 2016-2-26 21:10
我的理解是国外机器人的控制器可以根据负载更改驱动器参数,但是我们国内采用安川电机驱动器时,对方没有开放这个功能,不能随时采用控制器通过网线自动更改驱动器参数。  发表于 2016-2-26 20:05
机器人改变负载后不都要自学习一下吗?就是为了匹配伺服的参数。  发表于 2016-2-26 19:23
没图没真相  发表于 2016-2-26 14:09

评分

参与人数 1威望 +1 收起 理由
问天问地问自己 + 1 思想深刻,见多识广!

查看全部评分

回复 支持 反对

使用道具 举报

6#
 楼主| 发表于 2016-2-28 08:19:29 | 只看该作者
有时间我录个视频传上来,大家帮忙分析一下
回复 支持 反对

使用道具 举报

7#
发表于 2016-2-28 20:23:53 | 只看该作者
直流无刷电机伺服在低速无力抖动正常现象,电机相角大,电流增益无法在负载下自动适应,高速平滑,而如改用同步电机伺服低速有力矩稳定,但转速低。
回复 支持 反对

使用道具 举报

8#
发表于 2016-2-29 21:35:57 | 只看该作者
可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样
回复 支持 反对

使用道具 举报

9#
 楼主| 发表于 2016-3-1 13:12:48 | 只看该作者
tianjitingyu 发表于 2016-2-29 21:35 6 c6 h" k7 ~' A1 B% g
可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样

, r. p' A1 V3 T# d是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗?
回复 支持 反对

使用道具 举报

10#
 楼主| 发表于 2016-3-1 13:18:34 | 只看该作者
测试视频
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械必威体育网址 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-11-24 23:32 , Processed in 0.053495 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表