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是的, 当前阶段使用机器人直接参与金属部件的精加工的技术难度很大, 六轴系统本身的刚性是个大问题.! | V# W9 V- r
而对于打磨应用来说, 通常情况下客户对于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位
1 G/ E- k- m% C+ P: o机器人打磨系统的主要任务是确保完全去除表面的加工纹路, 这个时候, 如何保证接触力是关键.$ @/ z* v N) F& L5 x- ~
这个问题有三种解决方案:
- I' {% t6 Y- f6 M$ C2 B1. 使用六轴力控系统, 可以实时监测下压力, 反馈给机器人进行调整. 价格贵
8 Z; x( V1 n6 X r2. 使用ACF恒力装置, 主动控制下压力. 这个价格也不便宜
- H& Y. L* _+ o! f2 o: Z3. 机器人路径控制, 这个需要工件由良好的表面和定位精度, 9 C+ h& p1 t" `- k" s
对于磨料损耗的问题, 可以按打磨时间补偿和更换, 当然, 这个对磨料的一致性有要求
# O! ?2 e" v; a: Y( V; e8 I按照道理说这个失败的案例已经配备了六轴力控, 做打磨应用是足够的. 到底哪里出问题了呢?# q9 l3 Z/ C* C6 x
8 N8 W( P4 n- e另外, IRB1200只适合抓工件或者气动打磨头, 对于电主轴, 要用到2600. 5 }) x8 P. u! g* k$ Z/ C
机器人缩回是为了更换磨料, 打磨区域太脏. 磨头是否损坏或缺陷, 系统中会有检测.
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