本人基于FANUC摇篮式五轴，编了一段五轴坐标计算的程序，由于没有机床，全靠个人理解

伤情于剑

我也不知道对不对，希望各位能指点一下

, w& h/ |1 L7 e$ x% k0 E* \
0 A; h- F; b, l9 t: p6 _, y# F" zO9013(Q?R?A?C?X?Y?Z?)

#4=#7001+#24-#500(P1X+U-X0)
8 L6 v# W6 ~* S; Q
#5=#7002+#25-#501(P1Y+V-Y0)

#6=#7003+#26-#502(P1Z+W-Z0)
+ O- j* E9 n+ |7 J" w; N, j/ ^
#7=#7004-#503(P1A-A0)

: T/ ~" y, ^& Q$ b$ J+ a#8=SQRT[#5*#5+#6*#6]
+ M+ j4 }  X$ Z- @$ x6 j
+ v/ _( i8 _- X1 W; W#9=ATAN[#6]/[#5]+#7
6 f3 G% a/ g; O7 P! c2 T
#25=#8*COS[#9]
! E: i/ I/ t: E/ r- y  v
1 O4 T' A2 L9 U, T#26=#8*SIN[#9]
. E& Q" }8 a, u  `& I4 |
+ {  p5 X: `2 Z2 l- c( I; ~9 J#8=SQRT[#4*#4+#25*#25]
$ D( Y! A/ B0 Y" P$ D9 k& U9 c2 n
. U0 w/ [( F& C2 H, ?% a#9=ATAN[#25]/[#4]+#3

$ x" I6 U% s$ m$ Q#24=#500+#8*COS[#9]

7 G& n9 l& C; T4 L7 {) ]' z#25=#8*SIN[#9]

#8=SQRT[#26*#26+#25*#25]

#9=ATAN[#26]/[#25]+[#1-#7]

#25=#501+#8*COS[#9]

$ M+ L' z7 N. c  X#26=#502+#8*SIN[#9]
* d$ N$ n8 ^0 _- B" y1 b
G90G10L#17P#18X#24Y#25Z#26A[#7004+#1]C[#7005+#3]
; m: c- x9 c& G( _7 B$ A
- P3 @7 x7 c& ?( L8 d* fM99

6 R9 I$ }" G$ c2 J+ s9 o1 |$ q: C6 l%

. A" F6 I2 A5 r* [

zhumao6011

忍不住多看了两眼楼主头像