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标题: 如何完成这样的抓取放置要求？ [打印本页]
作者: wmwm729    时间: 2018-1-29 20:24
标题: 如何完成这样的抓取放置要求？
目前遇到这样一个案例，一种玻璃样品，比较重，重量接近50公斤，尺寸有810x460x50，单位mm，需要借助一个助力机械臂完成对这一样品的抓取、放置，以下是要求：
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1.抓取时的要求：样品的2个长边的侧面不能触碰，除此之外的表面都可以触碰，任何材质的都不可触碰；6 h) h+ }; e1 y8 s

' ]) I0 M) K2 J; O) A2.放置时的要求：将样品放置在一个矩形框内，该矩形框比样品尺寸大一点，单边大20mm；只要样品在该区域内即可，不需要4个边都跟矩形区域的边平行；  `6 g% k/ }5 B; n

% }3 C/ ]; j* [' C& i原本计划工人手动操作一个普通的末端带吸盘的助力机械臂进行放置，但是把这个想法跟客户沟通过之后，客户反应人工用助力机械臂抓取这个较重的样品，放到这样一个区域内，不是很容易操作，可能会出现无法一次性完成的情况，这样就需要多次操作，觉得这种方法不太方便。
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4 {2 I2 w( s- h5 `3 g' c( U! a求助必威APP精装版下载的大神们，有没有什么好的办法，能够保证比较容易的将该样品放入此矩形区域，一次性成功率较高的，我目前还没想到什么好的办法，持续思考中……( A4 @0 e9 [# N
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作者: 韩寒11    时间: 2018-1-29 21:02
个人认为玻璃抓取还是比较靠谱的7 b& J* T+ b2 K3 p
作者: 去缸活塞泵    时间: 2018-1-29 21:34
玻璃工厂都是用真空吸盘
作者: 未来第一站    时间: 2018-1-29 22:45
关键是如何处理好抓、放料时对料的定位。
作者: ahway    时间: 2018-1-30 09:00
助力臂快到位置时，加上限位或者仿形限位是否可以？
作者: wmwm729    时间: 2018-1-30 09:20
ahway 发表于 2018-1-30 09:00
2 [0 P9 j1 f1 y1 r  n0 z助力臂快到位置时，加上限位或者仿形限位是否可以？
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这个方法应该可以，但是由于2个整个长边的侧面都无法触碰，所以在沿着短边的方向上无法做抓具与零件的相对位置定位，这个比较困扰……1 i2 q* t7 o9 o# j8 y
同理，如果2个整个短边的侧面都无法触碰的画，沿着长边的方向上也无法做抓具与零件的相对位置定位。
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作者: wmwm729    时间: 2018-1-30 09:22
未来第一站 发表于 2018-1-29 22:45
* z) F7 @7 F# S- a4 m关键是如何处理好抓、放料时对料的定位。
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阁下所言极是，目前也想不到什么好的办法……- e0 r& W3 q0 A; G
由于2个整个长边的侧面都无法触碰，所以在沿着短边的方向上无法做抓具与零件的相对位置定位，$ i  O" q! e+ Q# y( ]4 E
同理，如果2个整个短边的侧面都无法触碰的画，沿着长边的方向上也无法做抓具与零件的相对位置定位。  X$ o. O+ R8 t4 n* G) R
有一个方向上无法做定位，这个比较困扰……
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作者: 受不了了    时间: 2018-1-30 10:05
根本就不用对位，玻璃垂直上下，边框过去接住
作者: dongwh2001    时间: 2018-1-30 10:30
机器人版块，可以采用视觉定位放置，不过成本高，不知道你对成本的要求。
作者: wmwm729    时间: 2018-1-30 13:12
受不了了 发表于 2018-1-30 10:051 |( s2 E) f0 \5 d3 p
根本就不用对位，玻璃垂直上下，边框过去接住
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是要把玻璃放到设备上的一个载物台上，载物台进入设备进行检测，如果还需要拿东西接着就显得有点麻烦了……
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作者: 拾三少    时间: 2018-1-30 23:09
料架允许外接导向吧？抓取还是吸盘。吸盘那个框架与料架的导向配合。
作者: 苏州装配工    时间: 2018-1-31 08:44
在助力手上做定位结构，20mm不难吧
作者: jimyzhu    时间: 2018-1-31 08:53
视触觉，在吸盘上装摄像头。
作者: 薄路章Luke    时间: 2018-1-31 08:54
汽车天窗吧？？
作者: 杜讯dd    时间: 2018-2-2 10:41
抓取前先定位后抓，普通机械臂1米高度水平差不大于2MM
作者: 鹏程1003    时间: 2018-2-2 11:38
1. 玻璃抓取前x、y方向进行定位；8 B! ^, L+ `3 u: @
2. 载物台如需要更换，则载物台的位置也需要定位，再在载物台上设置相应的限位机构；
9 O0 R: P& f- M$ ?4 _2 Q0 R8 d3. 机械手或者模组携带吸盘，学习抓取的初始位置和终点位置；1 t- e- ~( ?2 g; P) r1 a/ U
    反复重复此过程，精度要求不高，应该完全可以胜任，精度如果要求较高，可以配置视觉方案，但成本较高。
作者: wmwm729    时间: 2018-2-3 10:36
杜讯dd 发表于 2018-2-2 10:41) J/ H5 N2 @5 U2 F1 S5 Q
抓取前先定位后抓，普通机械臂1米高度水平差不大于2MM
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您好，我们准备用的是助力机械臂，是需要人操作来带动的，抓取前是需要先定位的，但是由于玻璃的有一个对边无法触碰，所以在这个方向上不知道该如何定位，另一个对边可以触碰，也易于定位。
2 d' }6 F, m! F1 I7 ]$ l您说的1米高度水平差不大于2mm应该是定位后能够达到的精度吧？; S4 Q7 \6 K/ H/ {: j' Z0 l) n1 O4 D
作者: wmwm729    时间: 2018-2-3 10:57
鹏程1003 发表于 2018-2-2 11:386 S# @9 l- W) T! X
1. 玻璃抓取前x、y方向进行定位；1 F8 N# _, H( f/ @0 y  Q
2. 载物台如需要更换，则载物台的位置也需要定位，再在载物台上设置相应 ...

* X: C  a+ C7 c0 I! v- k您好
, h+ G& |: P8 F' l. |0 j" m0 m1. 抓取时由于玻璃的有一个对边不能触碰，所以抓取前有一个方向是无法定位的，目前这个问题比较头疼；
5 i! s% ^" m6 p2. 载物台这块是不需要更换的，但是具体的应用是使用助力臂把玻璃从哪里抓过来这块的信息还不是很明确，回头可以跟客户沟通下，看是不是可以在抓取的初始位置处进行定位做做文章；( Q7 d( g: d' K& O0 [
3. 助力臂上是带吸盘的，设备上的载物台也是带吸盘的，我也是觉得学习抓取的初始位置和放置位置，这样的精度要求应该不算高，但是客户就认为用助力臂抓着一个50公斤重的玻璃，放到这样一个前后左右都有20mm裕量位置的区域比较困难，我也很无奈；
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您说的视觉方案如何实现呢，我们用的是助力臂，可能不好借助视觉的方法；$ d. E' T7 u  u3 M5 ^. `
作者: wmwm729    时间: 2018-2-3 11:07
jimyzhu 发表于 2018-1-31 08:53
$ X- k2 S3 }/ F& x视触觉，在吸盘上装摄像头。

/ U7 ^, j  N/ n# X2 r视触觉，在吸盘上装摄像头，如何实现，能否稍微再介绍一些呢？
作者: yzhflypig    时间: 2018-2-10 13:18
玻璃放在作业台面时就定位好不可以吗？
作者: yzhflypig    时间: 2018-2-10 13:21
视觉系统现在很多领域都用到，你只需要联系一下那方面的人就能给你解决好。不过价格肯定是有点高的。
作者: shy.m    时间: 2018-2-10 14:36
玻璃定位，边框定位，机器人用吸盘将玻璃抓取移动到边框位置即可，很简单。



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