国内某主机厂的设备，这个方案最后被自己否定了

无言，

需要搬运的东西直径500-900mm ;重量15-50KG;厚度：110-330mm,需要搬运到一个彼此直径没有间隙的狭小空间内摆放。
具备全自动功能，要求比主线生产节拍快20%以上。

这是一个没有加工的夹具，最终没有采用这个方案，大家认为这个东西最大的限制因素是什么。
这是用来搬运轮胎的，国内某主机厂的设备，我设计了好几个方案，这个最后被自己否定了。

搬运机器人要走V5000（接近4m/s)的速度，轮胎最重的有50KG，自己写过一段模拟程序做各个节拍分析。

冷月梧桐

不知兄台机械人的图纸能否共享，像找份机械手的图纸来练练手，顺便看看里面的结构

无言，

冷月梧桐 发表于 2013-10-23 19:08
不知兄台机械人的图纸能否共享，像找份机械手的图纸来练练手，顺便看看里面的结构

机械手模型来的，没有内部结构，都是从机械手供应商公司要过来的一个IGS文件，要模拟要用他们的专门软件写程序的。厂里有好多机械手，没拆过，不过自己倒是知道是什么结构的，其实主要还是要会各种齿轮设计，材料力学，结构力学和运动计算就好了。各轴联动程序上他们有自己的算法，这个我只会用。

阿狂

1 四个气缸的同步问题，不太好解决
2 突然断气的问题，需要加单向阀，气压不稳定的问题，还需要加气压检测，气压降低就报警。总之，安全稳定性较差

无言，

阿狂 发表于 2013-10-23 19:54
1 四个气缸的同步问题，不太好解决
2 突然断气的问题，需要加单向阀，气压不稳定的问题，还需要加气压检测 ...

悬吊类负载，气动夹具的，我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的，这个一个阀并不贵，它带断气自锁功能的。
电磁阀一般采用五位三通中封式的。这个基本上是行业标准了。
关于气压不稳定，我们所有设备气源接过来就是一个组合三联件，直接安装了一个模拟量的压力表，气压不到工作范围设备是不会动作的。比如我工作压力0.4MPA就满足了，我们设备的工作压力会设定在0.6MPA，这样就解决了气体由于消化导致气压波动问题。同时，单向自锁的阀，只要夹具夹住了物体，就是马上断气，也不会有安全隐患。
关于气缸同步问题，气缸是靠直线滚珠导柱导向的，螺栓刚性连接，气缸连接处都是浮动接头，滚珠导柱具备一定的机械刚性同步的功能，这个也不是问题。

因为客户是汽车主机厂，要求都很高的，品牌都指定的。气动元器件只能是FESTO或者SMC，要有气源处理设备，控制元器件一定要进控制箱，要有各种人机交换界面。

我不是因为这个否定掉这个方案的，问题不在气源上。

orc_roll

纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。楼主，很多东西你光懂原理是远远不够的，还有很多东西即使你知道大致的结构，不过有些细微的小设计你兴许不会知道，因为这玩意得拆了才看得见，而这往往就是一个结构的精巧之处。原理大致都差不多，但是设计加工出的结构千差万别，总会在细微处有些不同，而这些细微之处往往会影响到机构的加工精度。举个例子，前段时间我刚刚拆了台台钻，发现里面有很多设计精巧之处，左旋特殊螺母，双螺母，内六角可调螺钉等等。在拆完这些东西之后，往往需要进行一些思考，是哪些东西保证了这台设备的加工精度，在哪些方面进行改进可以提高他的加工精度。依我的愚见，拆完之后并不是立马装上去，而是反思这台设备设计的精妙之处与笨拙之处，想办法改进这台设备，在想好如何改进之后，着手进行改进工作，这样你对这类设备的理解会高于其他人。

无言，

orc_roll 发表于 2013-10-23 20:27
纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行。楼主，很多东西你光懂原理是远远不够的，还有很多东西即使你知道大致的结 ...

这个是我自己设计的，我这个夹具我做了另外一套完全不同的结构，周末去安装咯，效果还不错。
我发这里只是让大家讨论这个结构的缺陷，当然是我自己有认为它有某些缺陷的。
我是做产品开发的。

无言，

无言， 发表于 2013-10-23 20:15
悬吊类负载，气动夹具的，我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的，这个一个阀并不 ...

三位五通阀，实在不好意思，最近经常打错，误导大家了，Sorry.

阿狂

无言， 发表于 2013-10-23 20:15
悬吊类负载，气动夹具的，我们都会采用速度控制阀/带先导式单向阀
SMC的是ASP_30F系列的，这个一个阀并不 ...

1 这套机器人治具有一个较明显的问题，治具是否卡住轮胎没有确认信号，因为要兼容不同孔径，无法通过大气缸上的磁开关来检测。从控制角度来说，不够严谨。
2 夹持时接触面太小，对轮胎接触处有擦伤。
3 治具总体长度太长，并且都是通过螺钉上下连接，在加速情况下，治具力学稳定性较差。应该考虑机器人最大加速情况下的受力。

chenning

夹持部分单薄，不易润滑。