3自由度机器人逆运动学求解，大牛请进

jxkyw

' a7 c* z2 y0 m( v6 b7 L- k/ {
) A# w& U0 P5 L+ L$ H5 m现有一机械臂模型如图。H是立柱。现在需要推导下面的逆运动方程
1）要让B的终端到达 (x,y,z) 则h,a,b 角度分别应该是多少？
# V% l+ D( n6 b5 ^2）要从(x1,y1,z1)画直线到达(x2,y2,z2), 请给出h,a,b的参数方程
! z! X: @6 Z! c$ _/ \

8 T! c9 q" r# a: S有大拿搞过这类问题吗？求启发思路。
. L4 X# l, K0 u; m

Haroldwho

为什么看不到模型图

所罗门_x

这题目出的好啊！我不会！

水秀天蓝

这个好像没有什么难度。

pengjc2001

3 r: J: Z" v% ?: T( L/ E. l# D6 S

pengjc2001

第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-6 18:46
( a$ R9 f2 T( Z6 g第二问
把直线段 表示为 参数方程形式  
带入就好

peng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东东。。。

/ L& c8 x6 e2 \7 K: J7 X

pengjc2001

jxkyw 发表于 2017-6-6 22:32
  k. N% X1 r4 z5 s5 C. Zpeng楼主能不能给个最终公式，好让本坛的弟弟妹妹学习学习。。。估计很多童鞋们都没有（不会）弄个这种东 ...

' O/ o8 J, d' {$ H' v9 ^& t初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
$ [2 [7 ^4 t4 U
x = x1 + λ*(x2-x1)
) p  s2 q: F5 _( ]& t$ u3 uy = y1 + λ*(y2-x1)
# T6 A7 `# c4 b1 Az = z1 + λ*(z2-x1)

不是高级工程师

不好意思，忘了，查书吧。

jxkyw

pengjc2001 发表于 2017-6-7 09:12
初始点 P（x1，y1，z1），目标点Q（x2，y2, z2）,  对于PQ上任意一点 N 有 λ属于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

9 u; Y4 o% e4 }9 H4 a' i你这解答完全答非所问啊。。人家需要的是
求出画直线的h,a,b的参数方程，  这三个参数是控制机器人转动的参数。
- e0 N- Y( Y: S就说了，这个问题看起来简单，自己做做就发现还真搞不定。