求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

" P% K2 Z& L2 l) n* A: O/ i, x" l下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
9 C8 F" K6 U' q, C6 l1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
' Z  M9 v8 N& P. O2 [4 G0 y( R有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。
; x, J7 k% h2 \4 d' R9 w* e9 P
2 @' ^( \& v6 S+ ^7 k+ G目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
/ b9 L5 N, H0 ~5 `这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
现在正在开发 比较通用的版本  。