求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
现在知道：
6 U/ A+ c: q- D+ x' L1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
( s2 M; u% q! h5 N2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有没有人见过
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

目标是写这么个通用程序
4 y1 U  V: e5 O+ e% \( }3 D/ [& b以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
) W' C& o6 D) l$ @0 n, v

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
! I( a- _: r' `0 M这个程序哪里来的

, K3 V5 L: A" l; f这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
" v( \' e; C# ^现在正在开发 比较通用的版本  。