大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

杨阳洋洋洋

机器人因采用谐波减速器，谐波减速器本身刚度偏低，会造成机器人关节柔性，在启动和停止造成末端抖动，影响定位精度，这种现在都是用什么方法解决的

xiaobing86203

谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

杨阳洋洋洋

xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45
; U# X- G8 R! Y. |! A0 Y谐波减速器上接的伺服电机，在运动过程中，伺服电机会有加减速的方式解决该问题

4 Y$ L3 Y" l* i电机的控制可以解决一部分问题，但是在高速情况下，末端抖动还是很明显

面壁深功

加大电机转矩匹配

蓝色的狮子

请问，设计那个品牌的机器人?
( r' P! ]& g2 q5 J' z5 ?

杨阳洋洋洋

蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21
& z+ s. A  k* c% W5 y8 h请问，设计那个品牌的机器人?

. I" P4 ^7 V  n' W! N' U/ kscara机器人
1 s, ?& r, h, y) l6 t2 p0 r