Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解

Thomas998

  用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：
) @9 H$ c: x) ]1 n, `

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

& |, K1 ~4 a+ \+ a- y0 _' I

3: LBL[1]

8 `6 H: K4 ?  R  r0 U

4: L P[3] 50mm/sec FINE

6 O1 E: {$ ?" e5 M

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的码垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

6 U8 S+ i. {0 ]. D0 N6 T7 ?

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //气缸吸气，抓取工件//

! K1 S) R% @- ^! X( O0 Z

9: WAIT  1.50(sec)

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

' ~8 Q9 y7 \2 i" C4 U1 b3 E/ \

11: PALLETIZING-END_1

; g7 a$ v' F6 \  j0 G$ L

12: J P[4] 80% FINE

6 {& i  W, r2 x

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的码垛指令//

6 `7 K+ b! N/ _% J; }; p: J

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

! W3 p: Z- [, v

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

% w. j, n: F% p, h% x

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //气缸停止吸气，放置工件//

& k- }6 o4 g! G0 }

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

4 q" Z& B- R% q' l9 U9 T: a

21: PALLETIZING-END_2

  T9 c! r! f6 U5 F

22: J P[7] 100% FINE

23: JMP LBL[1]

[End]

左手的幸福

学习了

Thomas998

左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33
% @7 r  C3 H3 D. _) `; g学习了

您这。。。。哪里学习了~

cangzhoumj

学习

Thomas998

问题至今还没想明白…

Thomas998

至今没想你明白