工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
( V$ V5 q+ W" D3 I  g' o! u
转动采用蜗轮蜗杆传动
3 l0 _8 Q$ c  t$ J& }
- s: d6 ^9 Y% K  t. a+ k0 O" c& g# ~伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
各运动的实现：
6 R4 z$ h$ m" [9 W% @& x# t3 ?7 F腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
6 A! L: [# m6 R8 Z5 m腕部俯仰：
* e0 G1 G8 b6 v$ c电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
肘关节摆动：
# N# U% W! g  W电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
" x) c. {* V8 q) e% F肩关节的摆动：
+ J# L- Q& E, K8 S6 n  E" h电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
9 D. \/ e* y7 Z* ]3 ?6 Z! M8 }' K, `

小孔是学徒

学习中看不懂

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的
$ w0 P8 V% N6 T/ h: V# ^* ~