仿真机械手---讨论

youyuzhou

好先进啊　

红瓤地瓜

这东西好几年了，没有什么难做的地方啊

fxm2020

很好，楼主以后多发些这样的图片,我顶

syw开门造车

zhizhuokl网友好！

这类仿真机械手，就其机械结构上，虽说复杂，但却不是很难。
就其动作的完成上，也不是很难。
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真正难的地方，在于“自适应力度”的控制上。
灯泡也好，鸡蛋也好，都是瘁弱的东西，力度大了“碎”，力度小了就会脱落，还是“碎”。
对这个力度的检测，要有众多的设置在机械手指尖处的传感器来检测。并将检测到的信号时
实的反馈给计算机，计算机还要向各个执行伺服机构发出控制指令，执行机构要办法给出适度的力度……
这才是最难.最难的！
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syw    080423---20.51

巍峨的山峰

总工您好！
这样看来，仿真机械手属于一个闭环控制系统。
我的疑问：这里的执行机构是什么呢？若是气缸，如何控制其力度？

syw开门造车

巍峨的山峰友好！
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执行机构应该能够做到，可以在行程范围内任意一点精确定位。气缸很难做不到这一点。
能做到这一点的只有伺服电机或步进电机。

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syw   080423---22.18

syw开门造车

zhizhuokl网友好！
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我在7楼的发言：
执行机构应该能够做到，可以在行程范围内任意一点精确定位。气缸很难，做不到这一点。
能做到这一点的只有伺服电机或步进电机。
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你在8楼提到的“气动肌肉”我没有用过，步进电机我是常用。
顺着你的提示，有关“气动肌肉”的资料查看了一下，从其原理来看，“气动肌肉”能够做到
在行程范围内任意一点精确定位。
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假如：你在展览会上看到了你在一楼照片中的那台仿真机械手，你和产品送展的“外商”讨价还价，
想在展会结束后，以极低的价格将它买下来。如你所愿，那个外商以极低的价格卖给了你。
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回来以后，你将其一个零件一个零件的分解，测绘，画图，记录，再重新装配复原，这个机械手又
可以灵活的运动了起来。（我相信，你是能做到的！）
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但，过了一个月，这台机械手突然不工作了，原来，外商给的程序有一个月的时间设置。
你想买原程序吗？
可以呀，但开价是你买这台机械手价钱的1000倍！（你是买不起的）
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你有能力让这台机械手再重新的运动起来吗？
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我在上段所写，是想说：
这道题的机械部分也是很复杂的，但做为机械工程师，还是有能力将其做出来装配成功的。
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这道题真正的难点是其中的“自适应控制”！是对“各手指尖部位”力度的检测与控制。
这个力度不是一个“定值”，而是与所拿物体“重量”这一物理量，有函数关系的“变量”。
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也就是说：
你拿个乒乓球，是一个力度。
你拿个同样大小的铁球，又是一个力度。
你拿同样大小的龟蛋（甲鱼蛋），又是另一个力度。
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对上述三样物体，在拿捏的时候，既不能让其破碎..变形，又不能让其掉在地上，这才是最难最难的啊！
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syw   080424---05.06
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[ 本帖最后由 syw开门造车 于 2008-4-24 06:18 编辑 ]

youyuzhou

真正做了　才有难度啊