关于机器人控制的一些疑问

however1241 · 发表于 2016-3-23 08:51:10

机器人按照用途分 1 码垛 2 焊接 3 装配。

问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。

为什么与这种区别？

标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等

我们有能力自己做么？

狙击手GY · 发表于 2016-3-23 09:25:29

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911 · 发表于 2016-3-23 09:58:19

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐 · 发表于 2016-3-23 10:12:56

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng · 发表于 2016-3-23 10:59:36

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。

如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1 · 发表于 2016-3-23 11:53:12

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
9 g4 w( s, F% h8 f想得太简单了！
; X5 x8 e! s& Y7 c# u空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印加油！

however1241 · 发表于 2016-3-23 12:20:56

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
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; i6 T7 b. ]3 e6 d9 b1 k% M空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241 · 发表于 2016-3-23 12:21:46

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58 3 `5 ]# M! q4 D% d! o
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

控制系统可以买别人的吗？表示学习了。

however1241 · 发表于 2016-3-23 12:23:16

冷月梧桐发表于 2016-3-23 10:12 0 r; B: P# n1 i% b- n4 h8 J4 h+ r) {
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

矩阵跟控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

可以这样理解吧？

however1241 · 发表于 2016-3-23 12:26:10

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25 * w1 u" M+ N8 ~! b1 r5 F8 L
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。这涉及到路径优化，里面的控制的算法是难题

阿尔法狗能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

一家之言，也不懂。

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