关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。
9 B: C$ w) `( U' F% R
问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。

为什么与这种区别？



标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等
% y8 Z6 U' y& e, m, D

, ], n& F( g! M) H, Q我们有能力自己做么？
9 {3 \4 z1 p4 v4 ^2 a3 Z

0 p  @$ K' r, `/ a+ B: b

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.
! R7 }4 i7 a! C5 e; d

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
& [: S# u0 x+ A6 J, Q0 s空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
4 s8 p9 U, h& G& W! s1 H间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。

6 z1 O' L- C" K: e如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

* }3 A; P+ z% t* s同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
8 {+ g, ]( E4 Q( T想得太简单了！
6 V( D) E2 B- |4 k6 T/ o5 i, [) G空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

: {1 H; Q5 x2 B通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
, W* Q6 G- E0 t
关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。
$ {7 x+ j: g# F" C5 Y; m+ d! W% ?

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

3 T9 W, [! a& f) \. e9 }控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
5 N! t+ Z8 X, o# U8 b9 J

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

  C$ z. a2 B' W/ C- B矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

可以这样理解吧？

however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
0 x% B5 X- W; e/ [- c( S  ?没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题
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5 m! I$ [/ ]8 Y* v8 A阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

4 G5 ~, V- f, m) \' L1 x
一家之言，也不懂。