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如题,负载为一个圆盘质量50KG,惯量为2000kg*平方厘米(0.2kg*平方米)左右,最大角加速度为40兀(50mm内加速到2圈/S);/ W3 i3 a1 v' a2 r9 |
计算出来最大加速扭矩为25.12NM;伺服电机我选的是1.5KW的,额定扭矩为8nm,转子惯量为17.8*10^(-4);
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减速机选用3:1的,然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2:1的同步带传动;
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1.这样的话,负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢?* I) }; M* r) ^
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢?
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总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3:1计算还是按6:1计算呢?, \! B5 ?9 A6 S" Q+ a
同步带的减速2:1对惯量和扭矩也有增大的作用吗?
# Y- [7 z4 `! H, Y7 {0 c8 `2. 50毫秒内,负载从静止加速到2圈每秒,也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟;
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这个不知道实际转动起来会有什么问题? 而且我是频繁的加减速(1秒一个周期,1个周期内走电子凸轮曲线)需要注意些什么? 伺服肯定; H3 O% p* v* ~
0 P3 `* Q( U4 J/ ~要配刹车制动电阻吧,其他还要注意些什么?
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% {4 h# W' j* W3 D3.如图为需要走的电子凸轮曲线,大概曲线就是如此,0.5秒内完成180°旋转,然后停歇0.5秒,以此循环旋转;实际曲线肯定要进一步修饰,设计出合理圆滑的凸轮曲线,实现速度加速度阶跃度的最佳优化;
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这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器,还请做过的朋友指点一二。- Z8 o$ q0 E/ [3 [3 T9 p/ @
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