小型四轴数控机械臂

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! \4 L: k7 t9 J大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg




( h$ g4 c: s& }. P  W* z4 S. C腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  

9 o. `$ F! u8 a& o" S; A. D3 Y

3 w9 s! x- d. Z
, @1 |& y6 g% t$ x! v6 `1 m9 j! ]标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。



: i$ a0 D5 u# l# v2 y( o9 F: V
6 E6 C* M9 s; w; X可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转
7 x8 w! J; j9 t4 i( q& e

& B* q6 N' ~2 H) S- J6 F
! V9 O9 O! @! ]7 I
腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。
0 S/ g+ z& t1 L; h9 j* @


( B- t6 f1 t( m& X4 r
大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。
& Q8 Q' k! J' O- @8 `8 ?& p. t



8 ~$ q. c  \2 s9 B. r6 q0 @腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）


! g1 P+ V4 }# l# `7 U

大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）




1 s) w+ }; y- Q" T预留1米步进电机线 。


; B; J; T7 _" `. D! S1 @
1 N: i& f2 ?% e0 r8 ?- h- T
6 w4 B* f) d- E/ K6 \) q机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
( v1 }6 }3 u0 s. L
8 ~. ]9 k" y, P8 y9 }% b

- ]2 Z* x& g  }$ Z$ O4 t
7 ]5 N% T3 K* J  z6 q: I机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。

* w. \( j6 A2 h8 b) `
7 m" N7 f. h; v


  Y# e, c& N2 O/ B* F3 n+ s


( q4 D) e( C( g4 G  V4 U& U( b3 O" n
. s$ a" M" w8 Y* K# L补充内容 (2014-3-31 12:16):
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com

* f3 g3 m" W4 v3 a补充内容 (2014-3-31 12:17):
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html

lngk

机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。

glong123456

用在哪里？有更详细的精度指标没？

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 10:57
1 k; b' J5 u  \" I用在哪里？有更详细的精度指标没？

可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。

51diycnc

负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

glong123456

51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16
6 q' [9 ?" J/ ^" }1 B# h* z" A负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

不错。有几点问题：
1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
. F# X* U# N& g( V( C2、编程环境是什么？参照一下ros
7 Q% f* R2 m2 [$ S3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？
- ^9 M& A6 B3 J: z0 [: r# `' \5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器
* \! C' J# [- l9 i只是和你探讨探讨，有意思！

51diycnc

glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
不错。有几点问题：
) h/ r. K4 @' k( r* s1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
2、编程环境是什么？参照一下ros

• 精度和成本比翼双飞，机器成本 与 客户使用成本 构成矛盾。
• 机器已通过pc+mach3测试，执行G代码，目前正在测试四轴控制器，主要以施教方式为主。
• 用PVC和步进也是考虑到成本，机械臂（不含控制）的价格是3900元，也就是2套伺服电机的价格。
  2 @2 H7 a+ H- n7 K# S9 v1 L. k7 b

8 K& b+ |. v' u/ \0 e3 f' v: M
& M4 Y, d( {6 E% t9 W/ u6 b

51diycnc

“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”
+ v* ]. d1 ^+ o* q0 W$ q
这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。

glong123456

大致估算一下下成本
/ p" b3 o7 {! a! w1、机构材料+加工 3000
2、电机 80x4=320
- k2 r- i7 ~2 ?* f# `; v: `6 y$ o3、减速器 200x2=400
4、控制器 1000x1=1000
5、驱动器 150x4=600
6、其它标件 500
( B3 E$ F3 c- [5 E7 M! k4 g总计 6000 ？

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glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
1、机构材料+加工 3000
8 I4 \0 W8 {9 @( Z2、电机 80x4=320

! x( R. z0 `$ k6 b0 g; F您非常专业~
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