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我的毕业论文:TH50型码垛机器人运动学分析

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1#
发表于 2008-6-23 10:14:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
声明:此论文为本人毕设论文,版权所有,不得转载。  ^% s/ L. H3 l( f

8 w: m# V- |' ^) {4 ~如此码垛机器人有兴趣的 可以找我索要资料。

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2#
发表于 2008-6-23 12:25:03 | 只看该作者
以前 跟导师做过一个关于立体车库的课题 不过没有什么什么大的感悟。。+ Q* _: U" Y& z* o1 }3 w
能否 拜读你的毕业论文?1 S1 ~  J! L/ c, l; N0 q: @) W* c
whandwql@163.com
/ s1 _9 w2 A: o) _- D' V/ O& U) p$ K# M# ~: q1 ^* v/ p
谢过!
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3#
 楼主| 发表于 2008-6-23 12:34:33 | 只看该作者

回复 2# whandwql 的帖子

上面的附件就是啊
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4#
发表于 2008-6-24 08:24:05 | 只看该作者
卓信友好!* s6 d0 Z- d0 Y; I$ e
.4 i5 I9 D1 v2 o# T# h7 i. M
你的毕业论文下载收藏了,并粗略的看了一下,以后有时间时再细看。* I' h$ i" _+ c$ I, Y# d, |. }: P
.
  y; e: S9 K; o7 f8 O粗看了一下,采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理,解(方程)出精确定位点的方法。
% o8 t# u, E4 a( K3 j.: @3 p& I1 G8 u5 d0 K$ F0 c% V
好!向你表示祝贺!!是研究生毕业论文吗?% d# e! a% N8 U8 M
.
# f% c% _+ \, K. e0 v有一个问题不知你是怎么解决的:
- |; `0 E# v# m8 N物体在摆放时,不光要求位置准确,还要求方向准确,你好象采用的是端点绝对编码器的方式?!
$ h2 F9 }& E5 ]端点部位方向基准,采用陀螺仪了没有?+ B* s6 U8 ~, j5 P0 n  W
.2 h; {- O* A! v8 j) }
syw  080624---08.24! Z. `# R! |& i  _

5 `  f1 ^0 w" n5 z% P- ~" h[ 本帖最后由 syw开门造车 于 2008-6-24 08:31 编辑 ]
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5#
 楼主| 发表于 2008-6-24 09:26:04 | 只看该作者

回复 4# syw开门造车 的帖子

回总工:- s5 H/ b$ N' C1 W* u5 n

& y9 e$ x( M7 A8 R1 A# Q8 Q这是我的本科毕业论文,还没到研究生的阶段哈。
) Y2 v% |5 ?1 A6 G9 _7 O0 G% ?0 k
, r6 e, J1 ^, I1 o1 S4 |& @+ I没有采用陀螺仪,采用的是基座处的电机回转控制,因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。
) L$ e7 L4 j2 x, K: |' ?, U+ f8 i! a* \% {) m0 r* Q# h2 _
由基座处,通过D-H坐标系到处末端的位置量。
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6#
发表于 2008-6-24 10:59:37 | 只看该作者
发现开门造车前辈好厉害,我汗颜。。。
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7#
发表于 2008-6-24 11:04:07 | 只看该作者
可以在运动学的基础上做下动力学分析,不知道有没考虑过。
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8#
 楼主| 发表于 2008-6-24 11:28:46 | 只看该作者

回复 7# 怀念昔日熊猫 的帖子

有动力学分析部分,不过不是我论文的内容
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9#
发表于 2008-6-24 11:35:09 | 只看该作者
动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。4 O6 N/ p- I3 ?' y2 h- j6 x$ h. `4 z
继续深入,研究其控制系统,形成一个完整的系统,就可以作为博士论文了,呵呵。
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10#
 楼主| 发表于 2008-6-24 11:49:36 | 只看该作者

回复 9# 怀念昔日熊猫 的帖子

嗯嗯,那就是后话了撒
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