我的毕业论文：TH50型码垛机器人运动学分析

卓信 · 发表于 2008-6-23 10:14:53

声明：此论文为本人毕设论文，版权所有，不得转载。

如此码垛机器人有兴趣的可以找我索要资料。

whandwql · 发表于 2008-6-23 12:25:03

以前跟导师做过一个关于立体车库的课题不过没有什么什么大的感悟。。
能否拜读你的毕业论文？
whandwql@163.com

谢过！

卓信 · 发表于 2008-6-23 12:34:33

上面的附件就是啊

syw开门造车 · 发表于 2008-6-24 08:24:05

卓信友好！
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你的毕业论文下载收藏了，并粗略的看了一下，以后有时间时再细看。
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粗看了一下，采用的是极座标+平面勾股定理+空间勾股定理，解（方程）出精确定位点的方法。
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好！向你表示祝贺！！是研究生毕业论文吗？
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有一个问题不知你是怎么解决的：
物体在摆放时，不光要求位置准确，还要求方向准确，你好象采用的是端点绝对编码器的方式？！
端点部位方向基准，采用陀螺仪了没有？
.
syw 080624---08.24

[ 本帖最后由 syw开门造车于 2008-6-24 08:31 编辑 ]

卓信 · 发表于 2008-6-24 09:26:04

回总工：

这是我的本科毕业论文，还没到研究生的阶段哈。

没有采用陀螺仪，采用的是基座处的电机回转控制，因为基座处就只有一个回转变量就可以实现精确的控制了。

由基座处，通过D-H坐标系到处末端的位置量。

怀念昔日熊猫 · 发表于 2008-6-24 10:59:37

发现开门造车前辈好厉害，我汗颜。。。

怀念昔日熊猫 · 发表于 2008-6-24 11:04:07

可以在运动学的基础上做下动力学分析，不知道有没考虑过。

卓信 · 发表于 2008-6-24 11:28:46

有动力学分析部分，不过不是我论文的内容

怀念昔日熊猫 · 发表于 2008-6-24 11:35:09

动力学分析的论文可以作为硕士研究生毕业论文。
继续深入，研究其控制系统，形成一个完整的系统，就可以作为博士论文了，呵呵。

卓信 · 发表于 2008-6-24 11:49:36

嗯嗯，那就是后话了撒

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