简易科普机器人的工作范围图的画法

yezhenzhen1

如题，很多人刚刚接触机器人，经常会对机器人的工作范围和荷重图很感兴趣。
今天我简单介绍一下工作范围图的画法。
7 @* @: E8 v! W主要是给新手介绍一下，高手略过。
用6轴最常见的机器人来讲，首先先确定1-6轴，每一个轴的工作范围。
4 O( i5 A! H2 ~# I! N其次，确定机器人的大致结构，1-6轴的尺寸图或外形结构图。
最后，也就是画工作范围的重点，工作范围图，只画到第四轴，5轴6轴不考虑。
有了以上几点，直接CAD或者其他制图软件，画几个圆，配合1-4轴的工作范围，机器人工作范围图立马就出来了。

yezhenzhen1

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mark91189

可惜了~

蟹戈

师傅！ 谢谢分享！
6 J' C8 G: `6 q0 F& Y; O1 ]

lwm911

六轴机器人如果不算第五轴，那P点的运动范围会不会少很多啊？

yezhenzhen1

P点的空间应该是总空间或者叫可达空间，工作范围图一般是手腕中心点工作范围图，又叫腕点空间。
腕点空间一般是确定工作空间的大小，手部空间应该是决定的手部姿势。

yezhenzhen1

简单讲，臂部的空间是机器人设计空间的可达范围。而腕部自由度主要是用来调整工具或物品姿态用的。
2 M& e" ]( U) a' u举例。
6个自由度焊接机器人，工作空间是800mm，腕点到P点还有100（设焊枪头不考虑），那么如果焊点正好在800，无论我是将焊枪水平还是垂直，我都可以操作。但是如果焊点在900，如果你水平可以焊接到了，那么你垂直的时候，手腕往下，那你只能焊接到800，就够不到了。

lwm911

罪过罪过，突然间发现我对P点理解是一直存在问题的，P点就是第四轴和第五轴的连接节点
7 v8 A: W, J+ m( u  h! [

Industrial

p点的确定要看本体结构的类型吧，一般在第4轴或第5轴。

yezhenzhen1

这要看怎么理解了。
) d! N% L8 m) ?2 A3 t/ `" W, @9 A工作空间是机器人的工作范围，一般指末端操作器或手腕中心所能达到所有点的集合。
$ [: P  J) A$ F9 `P点一般指可以移动到的的点，所以，就拿普通的6轴机器人来讲，P点一般是指腕部点，因为6轴机器人手部大多数用来调整手部及工件(或工具)在空间的姿态。