机器人移动平台求教

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本人要弄一个机器人的滑动平台，滑台加机器人的总重在150KG以内，速度1米/s，行程2.5米。整套滑动系统安装在室外且安装在平板车上（平板车会开动，开动时滑台不需要使用）。目前的问题如下：
1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
. y* b  G  |+ v6 P! j  G2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？
4 y( u5 Z: y1 e4 c, C: B! T3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
* f+ y' Y9 B0 D% p- W
非常感谢
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小胖1011034101

就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
6 A3 e, k5 p  J* e1 Y# O( F- ?* e- L# D根据你的负载和行程最好选用齿轮齿条驱动。
) D; [' z' ?# S0 k' Y% j- z, f/ R* Y2.导轨用直线滑轨可行吗？有没有其他合适的方式？直线导轨就可以的，不过要根据负载选好型号，并且要确保导轨的安装精度；和齿条的安装精度；
, l6 \. K: i$ Z+ }8 q我之前见过装配师傅调导轨的齿条精度，都是一个齿一个齿来调的；
, q* J. v, a- m6 r) @6 y. K( a% k3.伺服电机要怎么选，大概多大的功率？
- x  X: [: n6 ^2 Z& ^4 C运行过程中会有加速产生的运动惯量，加速度一般取0.2-0.3g；根据加速度结合你的负载计算伺服电机的功率，然后选配减速机；电机一定要有抱闸。
/ k! v( h7 t" n$ N6 u+ h希望能帮到你！
  l; L& m- k  A0 z/ _* x

一展刀锋

非业内人士，你要的平台是图片这种吗
' @' v6 _! v- L3 W  n% U! Q4 A0 L. o外行人说下
1.光从这两个来比较没什么区别，无非是采购安装维护不一样；
2. 能不能用滑轨，要看你的受力和各个方向弯矩有没有超过滑轨；
- S! c. Z' M3 x& W4 B3. 你问这个问题的时候，需要加一个系统加速度是多少，或者是多长时间加速到最大速度，水平移动力矩应该不大，那就全看你惯量匹配了
" C1 J: M8 M/ O0 C5 |5 X
- e/ i8 U$ ]# q# o6 |5 m

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 12:44
就是给机器人增加第七轴喽；针对你的问题回答如下：1.选用齿轮齿条驱动还是滚珠丝杠？
5 r- [; D. S+ [& d; V7 S% n' }根据你的负载和行程 ...

不是杠，就是想问清楚
+ T5 x0 b8 n8 }: B9 R3 Y+ h) o6 d: N4 j1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一定要有抱闸/刹车，这个为啥啊

wu413

滚珠丝杆加直线导轨，效果应该不错

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小胖1011034101

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
2.电机一 ...

. p& F7 u/ M( y1 c; g滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的时候底座不至于晃动。
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parkorliu

一展刀锋 发表于 2018-8-31 13:34
不是杠，就是想问清楚
* ]1 E$ s3 i& |9 M& d1.根据负载和行程不选滚珠丝杠是为什么？龙门铣床那么长还用滚珠丝杠呢
, _. @" r2 {1 q2.电机一 ...

. B% U2 h* Z: ]- R5 _滚珠丝杠比齿条贵呀。

一展刀锋

小胖1011034101 发表于 2018-8-31 13:45
' \! O2 o/ ~" r5 K滚珠丝杠不是不能用，只是长行程没有齿轮齿条耐用；电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死，那样机器人动的 ...

- L6 s% K0 K: Q  [# x/ c0 q电机带抱闸，是走到位置之后电机抱死


你这句有问题吧，电机抱闸不是断电抱闸吗，哪有跑点的时候抱死，书读的少你别骗我

一展刀锋

parkorliu 发表于 2018-8-31 14:06
3 _$ T# `5 e; S# t( m  J" S9 a滚珠丝杠比齿条贵呀。

* I, l& n" h; H看精度，要达到同级精度的时候，齿条不见得便宜，可能得要用国外的齿条呢。。。
我回复他主要基于他说的长度和负载这2点来说的
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而且安装调试费时也要考虑在内，齿条调试不好，磨损也厉害
3 i1 u) ]3 ?( q) |( b' a6 }齿轮齿条润滑需要油脂更多点，在户外使用的话，更容易沾灰
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