求助~三环减速机的速比计算问题！

手心的鱼

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最近有个项目要用到三环减速机，自己做了个小的样机，但对速比问题还是没搞清楚，特在此请教此类型的减速机构速比如何计算有没有公式~
0 T, ~& Z3 z$ n) {7 P* ^7 [' D谢谢！
附图：


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手心的鱼

原来有资料i=-Z2/（Z2-Z1）

pengzhiping

不知道怎么减速