工业机器人关节的旋转速度要达到450deg/s，应该选择多大功率的伺服电机？

跳跳… · 发表于 2012-8-20 09:54:24

工业机器人关节的旋转速度要达到450deg/s，应该选择多大功率的伺服电机？

谢谢。

w9049237 · 发表于 2012-8-20 09:59:04

轉動慣性矩多少??

跳跳… · 发表于 2012-8-20 10:04:33

w9049237 发表于 2012-8-20 09:59
轉動慣性矩多少??

0.15kg.m2

w9049237 · 发表于 2012-8-20 10:47:26

跳跳… 发表于 2012-8-20 10:04
0.15kg.m2

0.15kg*m^2 = 1500 kg*cm^2 = 0.6kgf*m^2
450deg/s = (450/360)*60 = 75(rpm)
設加減速 =0.03秒
則最大加速轉矩 = (0.6*75)/(375*0.3) =4 kgf*m =39.2NM
電機採低慣量  3000RPM  慣性比值 10:1
求減速比  =3000/75 = 40 取 40則等化電機子測負載慣量 = 1500/40^2 = 0.9375kg*cm^2
比對慣性矩 = 0.9375/10= 0.09375kg*cm^2
以m牌 mp系列43  轉子慣性矩  0.15kg*cm> 0.09375 應可選用 (400w)
最大轉矩= 1.9NM/9.8 = 0.1938kg*m
提供最大轉矩 0.1938 *40 =7.7551kg*m
7.755/4 =1.938  >  1
應能滿足
以上未計效率  安全系數供打發時間

Mustang2005 · 发表于 2015-7-1 14:22:16

w9049237 发表于 2012-8-20 10:47
0.15kg*m^2 = 1500 kg*cm^2 = 0.6kgf*m^2
450deg/s = (450/360)*60 = 75(rpm)
設加減速 =0.03秒

惯量匹配参数选取的不大吗、

13794209969 · 发表于 2015-8-28 08:59:58

受教了，好好研读一下。

bitter007 · 发表于 2015-9-2 18:15:29

什么地方要用到这么高的转速

bitter007 · 发表于 2015-9-2 18:16:57

w9049237 发表于 2012-8-20 10:47
0.15kg*m^2 = 1500 kg*cm^2 = 0.6kgf*m^2
450deg/s = (450/360)*60 = 75(rpm)
設加減速 =0.03秒

好专业

luozheng0403 · 发表于 2015-9-6 17:11:05

0.15kg*m^2 = 0.6kgf*m^2 ？？？怎么算出来的

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工业机器人关节的旋转速度要达到450deg/s，应该选择多大功率的伺服电机？

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