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9 ?+ v* i- @* d: ~3 ~, o（一）、一种管道外壁清洗和除锈设备的方案设计
设10m×10m的水上平台由间隔为2m的钢管支撑，钢管外径为600mm，长度为4m，其中3m在水下，1m在水上。现要求设计一种该支撑钢管的管道外壁清洗和除锈设备，满足以下要求：
/ H2 e# H1 R. [0 Y, N; I1.该设备需要携带2个高压水枪头进行施工作业，每个水枪的喷水后坐力约100N；
2.设备必须经常更换使用地点；
3.如果用机械臂式，打开尺寸需控制在6000mm×5000mm×3000mm，收回尺寸控制在3000mm×1500mm×1000mm左右；
  e# E2 Y! |2 p$ g7 o  ^6 F" w8 n4.总重量应小于2.0T，抗风力6级；
" z8 Q" }) I  S; U5.设备功能：可以携带2个高压水枪移动，对直径600mm，长3000mm以上的管线进行全方位冲洗，移动速度大于2m/min，动作轨迹：可以绕着管线转动，并且可以同时沿着管线上下移动；
6.电源可用三相380V电源，也可以采用柴油动力，或压缩空气作为动力源；
7.操作方式应采用手动操作，可以采用摇把操作也可以采用按键操作，要求操作方法简易、准确；
8.设备移动速度应该有高、中、低3档；高档速度应取2m/min左右，低档速度应取0.5m/min左右；9
9.机械臂需要灵活的弯曲级伸缩性能，可以避开部分障碍物往下伸进。
（二）、井下坑道钻机运输装置方案设计
现有一重量为3T的立轴式坑道钻机，工作时需要在狭窄的井下巷道内移动，地面松软潮湿。巷道宽度为2m，高度为3m；机器尺寸为1.8m×1m×1.5m。设计一个运输机构，实现对该机器的搬运，并能在机器工作时作为机架，稳定地支撑住机器，能承受足够的倾翻力矩作用。以下方式可供参考：
5 j4 m- F: F1 _+ `& G8 o1. 带履带的行走机构；
2. 轮式行走机构；
  D( I$ h4 L% T0 r: k( Q3. 步行式行走机构；
4. 其他类型的移动方式。