PLC控制伺服运动问题求助（找不到问题所在，见鬼了）

飓天使

制作了一台打孔机，打孔轴是Z轴用的Y2脉冲输出，手手动控制和自动运行，运行采用绝对运动DDRVA  ，打孔过程是分三阶打孔，先打几毫米再变速打几毫米再变速打几毫米。
问题出现了采用手动控制时 多次设定Z轴的移动位置PLC发出的脉冲数和电机运行的脉冲数一致
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2024-8-19 09:26 上传

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; m1 T. b1 [  |( K/ k% `但是采用自动运行时就出问题了
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运动过程是Z轴（Y2）先快速运动到（快速定位）D270的位置，这时PLC发出的脉冲数和电机运动的脉冲数一致，然后移动到打孔深度1的位置，这时发现电机运动的脉冲数比PLC发出的脉冲数多了，驱动器设置的是10:1   例如PLC发送19600个脉冲，驱动器显示运动了19602个脉冲，有时还多几个。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置，每次都差。最后回到Z0的位置。 也就是说加入到打孔深度3的位置实际是50000个脉冲，实际驱动器运动了50000多个脉冲，而D8360的数值却是50000.当回0位时PLC发出50000个脉冲，电机也只运动50000个脉冲，导致Z0的位置每次都向下误差几个脉冲。
请教这是什么原因呀

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打孔的时候 是空走 还有 带负载。

飓天使

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( x- u3 ~- Z1 G" N2 p- n带负载和空走都差 程序在这个位置

学者11

如果步进电机实际运动的脉冲数多于PLC发出的脉冲数，这通常意味着系统中存在一些问题。PLC发出的脉冲没有被正确接收或处理，导致实际执行的脉冲数少于PLC发出的脉冲数。这种情况下，步进电机的脉冲数不会多于PLC发出的脉冲数，但是可能会出现其他错误。如果驱动器或控制器内部出现了故障，可能会导致某些脉冲被重复处理，造成实际运动的脉冲数多于PLC发出的脉冲数。
驱动器或控制器内部的硬件故障导致信号处理错误，使得实际运动的脉冲数与PLC发出的脉冲数不符。
& X! w7 b9 M8 m5 `1 _. B& H( |9 U3 N驱动器或控制器的固件或软件存在问题，导致信号处理错误。
信号线受到电磁干扰或其他物理因素的影响，可能会导致信号误读。
8 s) M: m* }9 _0 Y信号线接触不良或松动也可能导致信号传输错误。
驱动器或控制器的参数设置错误，例如脉冲分配、方向信号等配置不当，可能会导致实际运动的脉冲数多于PLC发出的脉冲数。
5 R* \0 a! l+ V! D2 E+ p! r. H  D步进电机驱动器通常支持多种微步模式，如果设置了错误的微步模式，也会导致实际脉冲数与PLC发出的脉冲数不符。
如果步进电机负载过重或者有异物卡住，可能会导致电机无法完全响应所有脉冲信号，但在某些情况下也可能因为摩擦力变化而导致实际运动的脉冲数多于PLC发出的脉冲数。
如果传动系统中有齿轮损坏或松动等情况，也可能导致实际运动的脉冲数与PLC发出的脉冲数不匹配。

+ b: O- O0 d) A1 P" j; w针对上述问题，可以采取以下措施进行排查
/ f+ {# d% ^5 t; W确保所有连接线缆完好无损，没有松动或断开的情况。
重新检查和确认驱动器或控制器的所有配置是否正确，特别是与脉冲相关联的参数。
: J6 v0 n! E. r; F7 u# ?' y对驱动器或控制器进行测试，查看是否存在硬件故障。
检查信号线周围是否有强磁场或高频设备干扰，必要时更换屏蔽线或增加隔离措施。
检查机械结构是否有磨损、卡滞等问题，确保传动系统的正常运行。

飓天使

学者11 发表于 2024-8-19 10:25
* O' K3 r/ Y; o+ V& r# b如果步进电机实际运动的脉冲数多于PLC发出的脉冲数，这通常意味着系统中存在一些问题。PLC发出的脉冲没有被 ...

7 H8 D7 S: e; ?- }% X' P# N但是在手工控制Z时，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 时 发出的脉冲数和驱动器显示运动的脉冲数不差
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599142655

伺服过冲/不足好像还挺常见的，一般的驱动器运行的时候都会显示超过或者缺少的多少脉冲数。大约是因为伺服本色就是PID控制的。如果PID参数设置的不合适会有这种现象。手动更精确是不是和自动给的参数不太一样导致的。

飓天使

学者11 发表于 2024-8-19 10:25
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2024-8-19 17:24 上传

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请哪位大神帮忙看看程序吧看看是不是程序上的问题
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& w& W7 p$ T9 N5 m上边是手动指定动作部分，没有问题，不停的改变定位位置，PLC发出的，脉冲和驱动器接收的脉冲一样

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上边是自动位置1的程序 ，也没问题
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上边是深度2的程序，执行完后驱动器显示接收的脉冲数比PLC发出的脉冲数多了2个


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飓天使

通过试验，用手动操作部分试验：绝对定位DDRVA 到10 PLC发出的脉冲数和驱动器接收的一致，再绝对定位到15，也没问题，再绝对定位到25也没问题，再绝对定位到0 也没问题，可是用自动时，绝对定位到15没问题，再绝对定位到20，驱动器就对收到了2个脉冲，再绝对定位到25驱动器有多走了2个脉冲，再绝对定位到30驱动器有走了2个脉冲。我考虑可以排除驱动器设置和线束干扰的问题了，考虑是不是还是程序的问题呀

飓天使

问题找到了，把信号线屏蔽层接地摘了就没事了

蚂蚁博岩

飓天使 发表于 2024-8-20 17:16
问题找到了，把信号线屏蔽层接地摘了就没事了

; ?- k, H4 z6 m$ ]屏蔽层是单端接地还是两端都接地呢？两端都接地肯定不行，会成为干扰源。
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