个人总结了一些HPG谐波行星减速器的一些优点

王树大

我个人总结下来HPG行星谐波减速器有几大优点。       第一它的传导是正向的。单纯的谐波减速器是反向传动的这是谐波减速器一个很大缺陷，与人的直观感受刚好对立，有可能造成失误。而HPG这一点它继承了行星减速器的优点。
/ f8 I9 N: ]( R+ \" N- {        第二它是输出端面输出，不是轴头输出。虽然很多行星谐波减速器看上起是以轴头形式输出，但是那是通过加装个法兰转变还小后成为轴输出的。这一点它又区别于常规的行星减速器，虽然行星减速器也可以做到面盘输出，但是那是伪装出来的。而行星减速器把柔轮圈与行星轮集结到输出盘这里，所以顺水推舟在外圆上加了一道超大直径的交叉滚柱轴承，这种高刚度轴承可以得到很好的径向与轴向支撑，大幅提高负荷能力。
# i$ p5 F1 n% F9 @) \9 M0 W- {        第三传馈回差小，这一点因为有了柔轮的微变形消除回差，所以传递动力时滞会比单纯的行星要好太多了。间隙小带来的冲击波就小，噪音降低的同时承载力也大。
        第四减速比适中，因为单纯谐波减速器只能做到很大，通常都是50-200之间，而行星则反之减速比就只能做的很小。通常只有3-20之间，要做大的减速比一般增加齿轮系的级数，齿轮系本身传递间隙大，叠加效应后间隙只能扩累加，而且减速器轴向尺寸就会串联加长。而行星谐波减速器简单来讲它只有两级齿轮系，它的的减速比通常20-50之间，并且轴向尺寸非常短。
3 V5 Z! B8 \. f所以HD公司利用自己在谐波制造领域的优势开发了行星谐波减速器做到是一种集合了行星齿轮与柔轮谐波两者优点的减速器。谐波减速器缺点也有，就是输入端中有中心太阳轮，所以不能像谐波减速器和DV减速器那样可以做到中心贯通。
但是它可以做到输出端面中心有凹穴。


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1.楼主说的正向是指和电机轴转向相同。
9 a2 \- [, ~! ]* c" j: i4 W, |2.端面输出也是由其结构决定的，有些会用斜齿，多个交叉滚子轴承。
& z+ D" R+ o/ O: z( J/ w3.不知这个柔轮用的什么材料。
( ]9 A5 z; D! G9 g3 s4.现在对设备高速相较以前都有提升20-50的传动比也是很实用。
总之都是其机械结构决定的性能特点。

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zmztx

叙述的似是而非，基本概念一塌糊涂
" c6 \! q6 \5 Z* ~" ]. X! b  _谐波减速器的基本组成：刚轮、柔轮、波发生器。
5 z( S' c0 S6 F" w+ N% k( M, E! n- B其中确实有弹性零件，但是那是为啮合传动服务的。因此，谐波减速器的齿形压力角不是普通齿轮的压力角，而是24.5
理解了谐波减速器的啮合传动原理，就可以明白：刚轮、柔轮、波发生器，这三个基本零件，任何一个都可以做主动，也可以做被动
1 d$ r) v* H( d一般认为：同样的零件加工精度，谐波减速器装配出来的精度要比普通减速器高一级。原因是谐波减速器的三个零件刚轮、柔轮、波发生器，是同轴装配
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楼主，推销产品不是这样的

王树大

0 ^( o- ]# \3 T  O* w

zmztx 发表于 2018-3-2 23:19
/ N4 V" d8 p9 J' s叙述的似是而非，基本概念一塌糊涂
# S" S6 z0 v" g6 m3 d6 ^谐波减速器的基本组成：刚轮、柔轮、波发生器。
" c6 L% B% Z6 {" K  y! R& Z0 U其中确实有弹性零件， ...

Harmonic Planetary Gears（简称HPG）系列的减速器从字面意义上翻译就是叫谐波行星减速器。
你根本就是一目百行的看书啊。我就没有怎么讲谐波减速器原理结构呢，因为我认为谐波减速器基本已经很少用了。如果需要过百速比时用可以。
         因为谐波减速器它的运用越来越少了，现在的机器人上已经很少运用HD谐波减速器了。就像正康公司他们投资开发的机器人减速器也是一类RV减速器。而一般的场合伺服电机配套减速装置用来还是非常大，通常使用同步带轮或者行星直向传动，交叉传动就使用蜗轮蜗杆与伞齿减速器。这四种减速方式几乎占伺服减速方式中的9成有余。
       日本的很多设备越来越多运用单纯谐波减速器了。其实道理最简单了，谐波减速器速比偏大，造成输出轴转速太低了，人类很难忍受慢吞吞的节奏，人就是喜欢要快的时候可以快，要慢的时候就慢下来。
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; Q5 S6 X3 z' U        其实现在很多所谓的“谐波减速器”已经不是单纯的谐波减速器了，反之很多所谓的新款行星减速器也不是单纯的行星减速器了，他们内部都发生了突变。实际就是HPG减速器的。
: d# i) f# q% z% q         我几年前卖了两台非常漂亮的42型东方步进电机，有人立刻买走了，说是最新款的东方步进谐波减速电机，很多人说了不可能谐波减速器的，怎么没看到谐波减速呢。其实那根本就是那人说漏了一半啊。现在翻过来我上YOUKU网加了一家国内公司收编哈默耐克减速器公司的视频集，发现翻译HPG（谐波行星减速器）的某些视频也是写着精密行星减速器。其实这就是翻译简略的问题。

黄金馒头

柔轮寿命很关键啊

xiaobing86203

楼主，这款有没有配套得专用润滑油呢？

王树大

xiaobing86203 发表于 2018-3-3 09:00
楼主，这款有没有配套得专用润滑油呢？

5 I5 N- K3 R( L6 ~" k: `我认为这玩意装一些锂基脂的润滑油就可以了，很多电动工具行星齿轮箱里都装的。

王树大

黄金馒头 发表于 2018-3-3 08:39
柔轮寿命很关键啊

谐波减速器的寿命其实很高的，几乎没有见过坏的啊。毕竟柔轮的转速相对是很低的。柔轮的制造工艺已经成熟化了。改用什么钢材，热处理，热处理后精密切削成形都有完善的工艺。目前还没遇到过坏的柔轮了。
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我是女机器人

国产的谐波减速器寿命基本要求达到8000小时到1万小时左右，用一年至2年左右吧。润滑脂比润滑油好，能减小谐波减速器的磨损。
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