伺服电缸在多自由度平台调整上的应用

Dreaming___snai · 发表于 2024-12-4 11:00:26

本帖最后由 Dreaming___snai 于 2024-12-4 11:05 编辑

图中蓝色箭头所指为伺服电缸，额定出力2吨
图中黄色箭头所指为球星万向节，类似于汽车转向机构中的球笼
图中黑色箭头所指为调整平台，最大负载5吨
现在想利用六台伺服电缸来给调整平台做全自由度调整，包括上下、左右、前后、偏摆、翻转、俯仰，原理上是能实现的，现在想就力学分析这块儿做个探讨，我的想法是每个伺服电缸可看作一个二力杆，伺服电缸本身受力永远是沿着丝杆轴线方向，所以这里不需要做多余导向
请各位坛友，各抒己见、不吝赐教！

siralop · 发表于 2024-12-4 11:16:12

基准高度怎么设定，都有哪些传感单元，没有导向平台定位怎么做？

狄奥多西今犹在 · 发表于 2024-12-4 11:18:04

原理上没啥问题，但是我觉得主要需要和控制讨论，这种机构实现一个运动需要联动六个三角函数拼凑出来曲线，想一想就头皮发麻，不知道控制领域有没有什么办法简化一下

seapeople0001 · 发表于 2024-12-4 11:31:14

可以找下“六自由度运动平台”相关的论文，很多研究这个的，有算法可以参考

Dreaming___snai · 发表于 2024-12-4 11:47:46

siralop 发表于 2024-12-4 11:16
基准高度怎么设定，都有哪些传感单元，没有导向平台定位怎么做？

定位有其他的系统，现在主要是在原理层面上讨论方案可行性

Dreaming___snai · 发表于 2024-12-4 11:49:22

狄奥多西今犹在发表于 2024-12-4 11:18
原理上没啥问题，但是我觉得主要需要和控制讨论，这种机构实现一个运动需要联动六个三角函数拼凑出来曲线， ...

那就是控制的事儿了，哈哈，我知道仿真赛车游戏上就是用的类似的机构，算法上应该是可以实现的

Dreaming___snai · 发表于 2024-12-4 11:50:02

seapeople0001 发表于 2024-12-4 11:31
可以找下“六自由度运动平台”相关的论文，很多研究这个的，有算法可以参考

嗯嗯，控制算法方面有其他人做，我只要确保方案可行

cangzhoumj · 发表于 2024-12-4 12:56:22

厉害

cdhcn · 发表于 2024-12-4 14:36:43

我觉得中间还是得加球座支撑吧，不然有可能失稳侧滑。

Dreaming___snai · 发表于 2024-12-4 16:42:31

cdhcn 发表于 2024-12-4 14:36
我觉得中间还是得加球座支撑吧，不然有可能失稳侧滑。

六个伺服电缸是整体八字排布的，伺服电缸对平台的支承都是朝向内侧

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