用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
, U6 ^- ]. Y1 z9 R, x环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

& p1 L# k7 ?& o1 W8 T0 O2 a. D替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
: l1 i6 c: n* W$ h. `/ O环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题
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喂我袋盐

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( ^9 j6 _; L0 Y2 e0 Q- g7 lhttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
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喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。
* G3 e! n9 `7 X9 m" E6 x
1 n1 E- m/ V0 L% K/ p: D咱们捋一下。
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如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
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7 S" s+ G" E! y1 Z5 r为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

6 g) S$ R( R4 b4 j$ Q0 i换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

此路通否？
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xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
请教LZ一个低成本之问。

* F9 y: @+ i, U$ `6 o咱们捋一下。

易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
$ M' J4 ?% u* m8 J# o再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
- C& z6 E$ y2 [. w5 ~) p& c0 ?再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
  j& O+ N5 \& P0 t, p4 q所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）
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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
% e+ z! r4 f( h5 [, U易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗
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xmdesign

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
2 d6 \2 g1 R) s* }' q' A! _/ D用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

# |+ {5 Z1 a; V! J' {* e得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。
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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

' N+ b: G, d8 L, ?! f易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。

% Z$ d2 I5 ?, w/ j% `/ N他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？