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标题: 向各位前辈请教一些问题，关于自动装箱的 [打印本页]
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-22 15:29
标题: 向各位前辈请教一些问题，关于自动装箱的
大致流程是这样的：
/ o1 q1 ^5 s9 b/ a/ Y
* z% j) p" t% G2 Q1、开箱机提供成型的纸箱；. M' d8 Z6 [% \- y3 H) `
% |  R& n  @4 S
2、行架机械手抓取一块方形（中间挖空）海绵，塞入纸箱底部；+ ^, p/ c4 ?# G. n, C& l

( w: f; k' q2 G9 U/ M' q. f3、取一塑料袋，将工件（约2kg-5kg）装入袋中，并将袋扎口，放入纸箱内，要求工件卡入海绵中心的圆孔；; ]* a& _0 W, T+ X) M

1 C+ Q, p9 ~) R9 F7 H) u4、再放置一块海绵，同样中间有圆孔，需要将工件卡在其中；
' g+ H' Z3 p; \4 h" l7 g" @; p0 Y, n* C
5、放置一些小配件；
' J: T4 G% f: L& z# d, b
3 l8 g5 o2 T* r& l# n2 g: e, i6、纸箱进入封箱机，完成打包。
( z- k; ~7 w0 y
; I4 H. N. z. ?4 f我想请教一下各位前辈，整个过程能否实现全自动化，如果不行，哪些步骤建议人工操作。另外，一种规格的工件对应一种海绵、塑料袋和纸箱，能否实现根据不同规格需求来切换产线？6 N5 r+ E& `8 t' m) _- O
作者: 斯文棒棒    时间: 2023-11-22 15:45
只要经费预算足够，整个过程可以全自动化，上机器人和机器视觉，这都不是事。
作者: 王8958    时间: 2023-11-22 15:46
建议最好来个图更直观些
作者: dickych    时间: 2023-11-22 16:17
需要切换产品上视觉比较方便，速度要求不高上桁架机器人+视觉，桁架+轨迹柔性不高，切换麻烦，对供料要求高
作者: 福兰卡叔叔    时间: 2023-11-22 16:22
必须可以
作者: 施公子    时间: 2023-11-22 16:22
345建议人工，不知道你的海绵是软的还是硬的，如果是软的不太好定位和装配，机械搞要很多钱，还得上视觉，其他部分都有很成熟的自动化方案，我的建议是半自动化。全自动化也可以实现，但是风险很高，所有软的柔性的东西涉及装配和定位这种会形变的都不太建议做
1 z% x7 U% R6 b. d4 h$ S, Z  P5 A/ F+ e; q0 h2 [& S
或者建议你将3进行拆分，前半部分机器，后半部分的装配和45一起人工解决，再或者你研究研究海绵换泡沫看看行不行，如果是泡沫的话会好点。) |6 U* A2 o1 a  D3 @; o. T9 S

: P7 J( F  _6 B; N1 K; `6 l可能其他大佬有更好的方案，欢迎指点
作者: 施公子    时间: 2023-11-22 16:23
你还要做兼容？？？7 v1 d2 {+ I( w8 d
兼容我建议你还是半自动吧，这种柔性的兼容我感觉有点难
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-22 16:44
斯文棒棒 发表于 2023-11-22 15:458 r5 I) Y! f8 o) ^+ x2 U' x
只要经费预算足够，整个过程可以全自动化，上机器人和机器视觉，这都不是事。

4 ~; C+ c' D8 I, _+ e如果预算够的话就没那么头疼了
% l5 Y+ n* L$ x: I/ y
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-22 16:45
施公子 发表于 2023-11-22 16:220 k5 R; j! M6 z
345建议人工，不知道你的海绵是软的还是硬的，如果是软的不太好定位和装配，机械搞要很多钱，还得上视觉， ...

& w) h# F) Q- P: Q# M' \: w感谢大佬回答，海绵是硬质的，规格有四种。箱子、袋子、工件都有四种一一对应的规格，客户需要我们兼容0 [( s* `) J- [  I) f$ D
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-22 17:02
补充一下示意图
& ~2 X3 J- Q. }# l+ i# o9 {# \& n' t
作者: 军CSJ    时间: 2023-11-22 17:03
你说的海绵应该是EPE吧，四种都兼容估计你要费点功夫。而且你这后面应该还有贴标、读码、搬运、码垛等等。你要好好梳理，还有就是节拍问题。必威APP精装版下载找什么大佬都没用，要实际对接客户需求。
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-22 17:05
军CSJ 发表于 2023-11-22 17:03
6 ?8 n6 b/ x% n- D0 S7 X+ P你说的海绵应该是EPE吧，四种都兼容估计你要费点功夫。而且你这后面应该还有贴标、读码、搬运、码垛等等。 ...

* [5 c/ }! g7 N: q- m感谢大佬。客户现在是纯人工操作，希望能节省人工，提高效率，然后兼容几种型号，感觉有些困难。& a1 B: w& g5 h* j. c7 T) O" k: f
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-11-22 17:14
施公子 发表于 2023-11-22 16:22
: G  ?, i' [, B4 J. S2 q345建议人工，不知道你的海绵是软的还是硬的，如果是软的不太好定位和装配，机械搞要很多钱，还得上视觉， ...
1 B5 n6 z) j) \0 F9 h4 c- C, t' T; Q
预算紧张，建议桁架机械手+可更换夹爪，吸盘（换料时人工更换），不要视觉，上多套传感器，例如称重，接近，碰到不顺就爆灯；+ O1 o; v9 @  o9 X
, Y; D( s2 L4 U. C6 d4 `6 Z5 s
一个人照看几条线，有事修机，没事玩手机。
  e" X, N+ h1 U( l, k. \" x" S& V7 ?: ^6 n) y5 ~/ W7 Z2 Y" l+ Z

' x+ C( ?' w# K7 a" X* `; e3 z1 E
作者: 军CSJ    时间: 2023-11-22 17:15
啥啥也不会 发表于 2023-11-22 17:05
' y1 J# v9 \$ ?7 H: j感谢大佬。客户现在是纯人工操作，希望能节省人工，提高效率，然后兼容几种型号，感觉有些困难。
+ a0 m; N9 L# P3 w+ b( w& u
可以做到 网上有开箱和封箱的机构和视频，EPE装箱一个机器人吸盘就行。现在你要考虑CV输送上下料，看看怎么兼容。一般这种情况都是按客户产量最多的产品来设计，再去兼容其他的。
7 x3 j0 _, n! [- X
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-11-22 17:16
军CSJ 发表于 2023-11-22 17:03
% k% U* j, q0 Y! K! l你说的海绵应该是EPE吧，四种都兼容估计你要费点功夫。而且你这后面应该还有贴标、读码、搬运、码垛等等。 ...
  n6 o* W: i4 A! s6 X( s
大佬还是有的，大佬一句话，少烧10个CPU。
* @% C2 ^$ `4 O  w
  w& q$ p/ n: d) t% w  I- Z@ahway 有请大佬闪亮登场~+ m& l  c7 W2 j1 G( H
. `: g& X! {6 w6 B- Y$ _) P
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-11-22 17:17
啥啥也不会 发表于 2023-11-22 17:02- c# M, n4 t7 ^% w" M1 ], ?
补充一下示意图
1 Z2 x' L/ F+ D! \7 j2 z/ A2 @9 l9 v( e
lz标注一下，都是啥啥啥。最好发一段人工操作的视频，方便了解节拍。
$ Q  D& a2 r! Q: O7 o( {6 S' ~
: ^4 K! ]1 z# d0 M必威体育网址有大佬，一图胜千言。4 `# m' m" f* A! }  I
作者: xx123458xx    时间: 2023-11-22 17:52
盲猜，最后客户会因为预算问题，砍掉大部分要求，只实现简单的搬运功能。严重的可能项目夭折。
作者: 逐梦2020    时间: 2023-11-22 21:56
海绵是不是要略大于纸箱内空啊，自动化放海绵是不是会有问题？
作者: 施公子    时间: 2023-11-23 08:11
喂我袋盐 发表于 2023-11-22 17:174 y" ]# }# ?' R' Q" R
lz标注一下，都是啥啥啥。最好发一段人工操作的视频，方便了解节拍。3 A; w% G& O, j5 I6 U
6 G4 f2 Y, Z: v. h
必威体育网址有大佬，一图胜千言。
  O# q1 l" ~2 h, M  d4 |% i+ T; _2 W, H
对的，啥也不说光猜都是跟着感觉走，说的都不准，你录一段全流程的人工装配视频出来是最好的
' h& `2 w. \8 ^0 j1 D* F3 d
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-23 08:56
喂我袋盐 发表于 2023-11-22 17:14
: E" A  ?. L- f  l; u8 V% L) e预算紧张，建议桁架机械手+可更换夹爪，吸盘（换料时人工更换），不要视觉，上多套传感器，例如称重，接 ...
' x( C$ Z3 w4 ?6 P1 o- U' g4 S+ u
感谢大佬提点。
  B* t/ L/ s- H* G, j/ d
作者: 啥啥也不会    时间: 2023-11-23 08:57
施公子 发表于 2023-11-23 08:11
1 d4 }$ G* L# H$ I/ W/ A对的，啥也不说光猜都是跟着感觉走，说的都不准，你录一段全流程的人工装配视频出来是最好的
! _  b4 D! s% R+ ~! `7 e" \
抱歉抱歉。现场没有录制视频。& h0 i) l& H( C( T
作者: pengzhiping    时间: 2023-11-23 09:50
第1和第5 开箱和封箱 现在都有成熟的技术可以参考
) |! S5 h) W3 l$ a1 B- ]2 q/ {$ J1 g; w  t/ C
  难在 2 3 这两项，来料的产品自身的尺寸要标准，料仓也要统一，如果不可控的偏差导致整个产线故障率非常高9 |1 S1 J: T9 f* X

- @8 \% g5 m1 X7 z! @所以 到现场 把那些箱子内的 产品 都去测量统计一下。
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3 T% o1 T6 ~1 S# U' U/ J7 q. s# K柔性一点的动手 如果看人工是很简单，但机器实现就不一定简单。
作者: ahway    时间: 2023-11-23 12:14
喂我袋盐 发表于 2023-11-22 17:16
/ f8 P$ z% D4 v/ E' r/ }大佬还是有的，大佬一句话，少烧10个CPU。
: o& B( A$ X! c: ~
" r* j( e. }+ M4 N, ^8 X8 a@ahway 有请大佬闪亮登场~

/ X$ J3 f1 d) i0 K5 ]/ i/ o谢邀请。
; Z7 A' z4 `6 j3 _
9 K' h$ F* ], M; h- e和22楼兄弟的态度一样。, z3 w1 \4 r9 h" {( _5 t! |* o
开箱、封箱都是标准设备了，没有难度。
3 x" a' Y9 `! T4 v! |& h% C0 b% ^4 J5 \1 b
海绵底、海绵盖这两步可以使用Needle gripper（针式抓手）：' }/ X) w3 i- C0 c1 t; u
[attach]554993[/attach]# u; U. ~8 b1 B- J" n0 V* d; J9 ?
3 f# b, l* W' Y3 a6 \  Q' G4 {  h
尺寸不大的话，用气囊抓手撑中心孔也可以：
8 g- i7 i2 C. x4 b) Z) b2 C$ Z[attach]554994[/attach]0 g5 ]) S5 R$ T* B' A; ^) v* O0 e

  A; N+ ^5 ?" v0 X: j% e+ g中间的工件套袋也好办，唯一难的是套袋之后还要精准装入海绵底座。9 I# k0 D. o8 k- G. `
真空肯定不合适，只能用卡爪，但定位就必须靠视觉，甚至加力反馈。不舍得花钱的话，这一步改成半自动或者人工。( }3 P" j7 N( k* S& e3 |2 H8 M
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-11-23 12:21
ahway 发表于 2023-11-23 12:14# U6 A. k: Q* f8 U4 T* V+ V
谢邀请。
8 o$ b8 N# d( `2 D# U& r% H2 \; |* C$ h0 d  O
和22楼兄弟的态度一样。

6 k+ T7 b/ l, L- `4 |" K7 y$ qmy honor。
1 c! F8 H; @5 Y$ l8 R, E) G
& `1 x( S0 \1 B6 c4 n大佬能一锅出，聊聊力反馈部件和算法吗。
+ K5 W$ E. N- B% q9 \1 W
# c) m& M: w; z" @1 M' ?( e- X" i柔爪现在可以抓取烟灰，还能抓取水滴，太掉下巴了。& q4 N+ H! ~" m" a' a
作者: ahway    时间: 2023-11-23 12:26
喂我袋盐 发表于 2023-11-23 12:21
3 c* l. e7 ]0 C* L6 a' `3 cmy honor。4 t- n0 G9 K! V2 \" F8 S
! v0 F9 Z/ @( P2 M) o- @0 o) w
大佬能一锅出，聊聊力反馈部件和算法吗。
! u& ]0 J, A. V' h! e
电动卡爪，配力反馈，进口国产都有了。
2 R7 |' {3 J/ @但此类产品一般配套协作机器人使用，楼主想用桁架式机械手实现，难度很大。1 C& V( T1 \+ v( {# M

3 T! F' q! k: o; l$ J- _( @[attach]554997[/attach]
5 e; D! ]3 s8 o: i+ u* @5 ~
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-11-28 19:39
ahway 发表于 2023-11-23 12:260 ]( w  j( J. j5 j! K1 |
电动卡爪，配力反馈，进口国产都有了。
$ Z" L6 [1 j+ O: n# `但此类产品一般配套协作机器人使用，楼主想用桁架式机械手实现， ...

1 }# |' {# E) ~大佬，有没有机械手使用的力觉传感器推荐下？谢谢~
; o: D) i1 f* d0 h: ?- J& p3 X
作者: ahway    时间: 2023-11-29 09:00
喂我袋盐 发表于 2023-11-28 19:393 ~- U. _) k  x( c' g
大佬，有没有机械手使用的力觉传感器推荐下？谢谢~

& {, A3 r4 ^, ?% w' ~国外品牌：Robotous、Sintokogio、WACOH-TECH、ATI、OnRobot、SCHUNK、Honeywell。% s% {, E# ]( ~8 F& y$ ?3 u
+ Y1 A4 F0 H( J8 P
9 j! ~1 ~2 q2 l) ]0 ^( p/ F) a
国内品牌：鑫精诚、宇立仪器、坤维科技，鑫精诚、海伯森、蓝点触控、昊志机电、神源生智能、瑞尔特测控等，柯力传感、汉威科技、中航电测。6 v- X+ S) U& i
作者: 东莞打螺丝    时间: 2023-11-29 13:45
3建议人工，装放动作，人手不复杂，上机械手又贵，用XYZR轴自行搭建又画图画死个人，其他的步骤动作不算太复杂：兼容也只考虑尺寸相近的的，就怕最小跟最大有明显差异那种，兼容起来故障又多，调节又复杂，不建议大范围兼容。# v* N; Q: W) v- @2 {/ K
作者: 中年大叔啦    时间: 2023-11-29 14:26
我的建议是自动为主，人工为辅，你不能全考虑所有步骤都由机器来完成，这样成本以及开发难度会大大增加；对客户和自己公司都不友好
作者: 管理团队    时间: 2023-12-1 10:49
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