机器人作业半径

fuyu389 · 发表于 2021-5-21 17:20:43

六自由度机械手臂，作业范围是不是就是最末端的，附件样本。是不是末端能到他范围内的任意一个点

挚爱重金属 · 发表于 2021-5-21 17:31:23

不是范围内任意一个点，大部分六轴机械手都有一个奇异点，这个点位是怎么着都跑不到的，我见过几个机械手的奇异点，摆放的姿势就是你图中的姿势，奇异点就是那个姿势，怎么都达不到。具体有没有奇异点，奇异点在哪里，你要问一下你们机械手供应商。

加肥猫devil · 发表于 2021-5-21 17:33:17

理论上是这样，但是摆臂的方向最好一致，如果不一致那么程序设置起来会非常麻烦。如果摆臂方向一致都是小于九十度角度或者都是大于九十度角，那就比较简单了。如果不是，那做起来会非常麻烦，很多时候都不会这么做

happilly · 发表于 2021-5-21 17:33:30

后屁股与前边有一块他够不到

kayex · 发表于 2021-5-21 19:52:07

机械手摆放的位置摆放高度都有影响

风之鲲 · 发表于 2021-5-21 22:13:10

阴影部分的位置都可以到达，这就是机械手区域图的意义所在

陈浩南98 · 发表于 2021-5-22 10:32:48

学习

回到过去220 · 发表于 2021-5-22 13:37:46

每一家都是不一定的机器人的安装高度距离都会有影响。有些要自己在实际使用中总结的。比如我们之前用ABB460机器人手册极限范围是4800，实际使用中只有额定的高度才能达到。后来经现场调试实际的使用范围是4300

boneng · 发表于 2021-5-22 15:24:06

学习了

pengzhiping · 发表于 2021-5-22 20:56:37

可以把两个视图的曲线合并一下就是一个包络曲面。

夹具重心如果在第六轴法兰面中心接近最边缘

但是在实际应用种会预留20% 极限位置余量不要做到刚好机器人容易报警

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