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楼主 |
发表于 2019-6-18 14:18:20
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本帖最后由 m2006410 于 2019-6-18 15:09 编辑
) r( g8 X( o' _侯呆呆 发表于 2019-6-18 13:57
( c; ^2 p- _; t$ ~ _6 [机器人伺服电机是通过PID控制的。
7 x) C" ]7 o+ q5 Q& I+ r; T' Q: E# w8 {8 V) ?
1.单独的P(比例)就是将差值进行成比例的运算,它的显著特点就是有差 ... . Z4 z, Y- h6 D2 p( Y1 q0 v" A- b
感谢,这个问题我总结下,就不了解了,怪复杂。) p9 W' O/ g' @0 {' E
比如码垛机器人,就如同挖掘机,挖掘机铲好土,在0度位置和80度位置给油缸造成压力是不一样的,还有就是每次铲土重量也不一样,那么要精确位置,就至少需要重量传感器测量重量,然后在计算在不同位置角度给油缸所带来的压力值,然后系统通过一系列计算反馈给流量控制阀,通过计算系统可以提前就测算好相关动作和幅度,并且像汽车定速巡航那样,系统对机器人本身的“加速”能力是测控好的。................并且伺服中没有流量计这个传感器,伺服液压机器人也没有电控机器人精确,快速,油缸没有压力传感器和伺服阀门压力控制的配合。) ^- [, Q) @% X4 s) |7 f
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