PID调节调试步骤

明月天涯111

PID调节步骤
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
; I* m  |4 k  n* @为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？
& B# x+ [' o7 u: K. Z' S$ o因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
5 Z8 V# @- _; H  \8 C  I4 m自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
- U$ V0 N$ c: V2．PID调试一般原则
' B8 D5 f2 i& f: H- O5 s' @a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
( S! @2 {9 Z- d1 F& `% D& C7 \c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
& u" H* e+ S$ O& J' |3 y" I3 v+ E3．一般步骤
: y1 h3 m: t2 I. va.确定比例增益P
8 Q; X7 B* @) p8 X% V8 J9 _/ q确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
3 w7 {0 W3 I( Y; _: Y4 H1 kb.确定积分时间常数Ti
$ X7 X% k9 U; E4 \; z4 K. U比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
! a( E! F+ ^4 V/ bd.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
4.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
+ o& B7 A# F5 ^温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

5 `% T! Y6 C% }1 K压力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。
4 d8 ~; P( a9 b8 `& a
/ y' Y2 a, V1 s2 y7 d4 u

5 H' U9 Y2 l! t: \( @: }5. PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
4 g: M2 l: n" w& B曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
/ _( i# o0 t% p+ z& }6 k; v6 n8 ^曲线波动周期长，积分时间再加长
( |( s3 G+ L4 U2 L' m

lx_hou

谢谢，正在找相关资料。

能源员

谢谢楼主，在自动化控制中PID应用的很多！

邢威

谢谢楼主分享,正缺这方面的知识,