有关机器人控制的问题

漂流的扯 · 发表于 2016-6-2 16:28:38

如果一直所需关节臂末端执行器的位姿，然后计算出实现这种位姿所需的各个关节的转角或者位移，通过伺服电机控制关节，通过控制算法对整个控制过程实现闭环控制，那么是不是就不需要建立关节臂的动力学方程，就是不需要清除其中的力矩与位移之间的关系，只需要建立运动学模型，根据减速器的速比，算出电机所需的转角，直接控制电机转角就可以了，不需要控制力矩

好好干机械 · 发表于 2016-6-2 16:38:58

力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………

漂流的扯 · 发表于 2016-6-2 16:42:08

好好干机械发表于 2016-6-2 16:38
0 d& g/ [. D, S2 m, U+ O: b2 A力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………

电机选型时计算力矩我是知道的，我想问的是关节臂位置控制时，就不需要考虑力矩了是吗

KevinChan · 发表于 2016-6-2 22:07:10

感觉力矩和位移的问题有点高深

Industrial · 发表于 2016-6-2 23:42:57

首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被动跟随能力了；如果要做机器人那就要好好搞动力方程了。

漂流的扯 · 发表于 2016-6-3 08:46:02

Industrial 发表于 2016-6-2 23:42
( I3 t* C) r2 O& O6 Z首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被 ...

scara机器人，就是4轴的机械臂

1023721750 · 发表于 2016-6-3 15:18:42

scara机器人，好学吗

漂流的扯 · 发表于 2016-6-6 14:50:26

Industrial 发表于 2016-6-2 23:422 c/ j- ^# b; L9 T" O5 I+ K
首先要确定是做机器人还是机械手，如果只是低速的上下料的机械手，可以不考虑动力学，动态精度全靠伺服的被 ...

我目前查资料得出的结论是，机械臂是耦合结构所以需要用动力学方程来构建控制律来解耦

lct1595592 · 发表于 2016-6-6 20:17:48

选项卡以学习

lct1595592 · 发表于 2016-6-6 20:18:14

好好干机械发表于 2016-6-2 16:38
% K( x! D- Z! N力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………

力矩是极限位置和加减速时间算出来，用来电机选型的………

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