Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解

Thomas998

  用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

6 R; t! t' c: y, I3 B5 I. x# e5 v1 L

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

8 W, e. p- X7 t6 j4 S

4: L P[3] 50mm/sec FINE

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的码垛指令//

4 {: _9 T! x2 X% i1 M2 A: O

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //气缸吸气，抓取工件//

8 V  B7 _5 w3 d: }

9: WAIT  1.50(sec)

5 n7 ^. }7 v" J" h  Z8 J  |- I

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

5 G# G6 ]' ]* `& T9 P$ P

12: J P[4] 80% FINE

13: J P[5] 80% FINE

+ l3 D2 w( c( C6 B4 u! m" p- P3 u  v

14: J P[6] 50% FINE

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的码垛指令//

$ H# C* t! E3 [1 |  B" N

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

5 U/ u$ m) v4 h9 d

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

  v& P9 s% x5 \' q2 M) X5 [

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //气缸停止吸气，放置工件//

" B' B$ B3 y! k! \7 q4 O+ X. z5 Z/ y

19: WAIT  1.50(sec)

$ O* l' r8 Y3 F  F/ p0 G! D

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

8 m1 E7 U1 r( o5 D# h8 y

21: PALLETIZING-END_2

% {( @: U7 G" I0 m

22: J P[7] 100% FINE

0 m9 S  m" j8 d  I. v4 s# H2 _' L+ R9 n

23: JMP LBL[1]

[End]

左手的幸福

学习了

Thomas998

左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33
学习了

+ S2 q! Z: \- U. V/ ?  k您这。。。。哪里学习了~

cangzhoumj

学习

Thomas998

问题至今还没想明白…

Thomas998

至今没想你明白