TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
4 o# q+ c  ?$ W3 O1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
5 ^/ |9 q& \) n  t# |& l( [# Q    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
5 t+ `5 {1 L# k3 g" r& G7 w- k    MERGE AXIS(2)=ON
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动         
- j, G' E6 g2 C& |; n    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
9 g, U, X% f$ Y! i9 u# s    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    WAIT IDLE
0 e4 Q+ X# s' V- \# i    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
     WAIT IDLE
' E' G& p" B" b2 O. B# g   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
5 a5 w; Q' d7 g- k7 c& |    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
4 P+ d3 f4 z# O. o. c     WAIT IDLE
) u9 C& ~- D- j/ HENDIF
GOTO mode 1
3 p$ b5 ?8 h1 o5 }# C; f此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   
8 D, Z! W1 M- I7 h0 F- Z- q

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。