机械手 ADAMS 仿真 出现的错误，请教

草善糊

小弟照着 李增刚的《ADAMS 入门详解与实例》里面的机械手的样子自己在solidworks 里画了一个，然后导入ADAMS里面，添加运动副，添加完之后有12个冗余约束（书上的例子也是有12个冗余约束），但是不知道为什么书上的可以仿真成功，而我自己设计的机械手仿真不成功, 出现的错误：
  u. L6 R- \- r5 [" z"ERROR:      No convergence was achieved after 25 iterations while solving for  the kinematic displacements.
5 F& p" `5 G7 t8 m' xERROR:   Simulation failure detected"

4 s5 q+ [6 i9 H9 T$ J
3 b- A1 _5 C* F9 d5 Y: N

草善糊

以下是小弟画的机械手，solidworks2008 里面画的。请大虾门相助！

19820221

可能是约束冲突了，尝试下检查下约束在说