这个步进电机控制器要求难吗

rabitzh

晕，最近联系的几个厂商都不愿意接我这种活，都不知道找哪家了。

可能是需求量不大吧，就2个就足够了，不过研制费单位会考虑的。

需求实际很简单，普通的步进电机控制器都是针对高速系统，所以对启动过程都没有什么限制。

但我这特殊，启动过程和减速过程有严格限制，需要通过步进电机实现精确的位置控制，电机均为2相四拍，1.8°步矩角，可以设定细分数。

所以需要启动过程和减速过程均为3~5秒（时间可自由设定），匀速转速在10~20rpm，要求启动和减速过程近似线性变化。

另一个类似，只不过是可以设定将时间设定为固定脉冲数，就是说启动和减速过程的脉冲数固定（10~100脉冲，但脉冲可以自由设定），匀速转速小于150rpm，同样要求启动和减速过程近似线性变化。

我这个要求实现起来真的有那么大的难度吗？我们自己也要做，不过我们的生成周期很慢，主要是因为元器件都是特殊级别的，采购、制作需要严格流程控制。我们也是这么给他们提要求的，只不过最后的时间或固定脉冲数最后根据试验结果固化而已。

哪位大侠推荐一下厂家，最好是上海的，沟通方便，谢谢了。

syw开门造车

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需求实际很简单，普通的步进电机控制器都是针对高速系统，所以对启动过程都没有 ...
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我这个要求实现起来真的有那么大的难度吗？我们自己也要做，不过我们的生成周期很慢，
主要是因为元器件都是特殊级别的，采购、制作需要严格流程控制。
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rabitzh 发表于 2009-11-26 23:22

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rabitzh 网友好！
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“高速物体精确定位”，看似简单的东西，但却“非常难”！
下面给的链接，讲的正是“你遇到的技术问题”这方面的故事。
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syw  091127---08.37




与我有关的机电一体化的故事http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=41917&highlight=

rabitzh

2# syw开门造车

我这个速度还可以吧，我们的电机转速比市面上见到的速度低多了。速度高了确实存在许多控制精度方面的问题。

现在我实际上就是想找个控制器而已，主要是能够实现我所需要的功能，具体精度方面我们也在各方面想办法调整。

可能比较对口的就是可编程步进电机控制器，问了几家基本上都是用单片机做的，有的则不符合我们的要求，升速时间过短。，通常为毫秒级。

syw开门造车

3# ……
现在我实际上就是想找个控制器而已，主要是能够实现我所需要的功能，具体精度方面我们也在各方面想办法调整。
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可能比较对口的就是可编程步进电机控制器，问了几家基本上都是用单片机做的，有的则不符合我们的要求，
升速时间过短。，通常为毫秒级。
rabitzh 发表于 2009-11-27 23:58

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rabitzh 网友好！
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市场上的步进电机驱动器，大都是以脉冲频率的方式来调节步进电机的转速的。
给一个脉冲走一步。
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你的要求是：起动的时候给的脉冲，是一个频率变化的匀加速的脉冲数，即越走越快。
停机时则反之。
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能完成你所要求的控制模式的控制器，最好采用源码程序编程方式的单片机型的控制器。
而不要采用的PLC人工指令型方式的控制器。
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无论采用哪种控制器，都得自己编程。
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syw  091128---03.11

accl

如采用步进电机，我的建议：
1、加速段和减速段的长短并不取决于电气控制的性能，而是取决于所带的负载（设备本身+工艺负载）的机械惯量。不是您想多少就可以多少，才能保证不失步。
2、运动距离的的控制应在恒速段实现。
3、线性的加速段和减速段并不是最好的方式，因为动能的消耗和增加与速度并不是线性关系。
楼主如有兴趣，可以搜索并参看本人在亿万电气必威APP精装版下载的一个主题帖，用的是同样的用户名。

rabitzh

十分感谢您的热情回答。

实际上我是这样考虑的：

因为我们所设计的控制系统，电机负载主要为惯性负载，负载很大，所以需要用很长的加速时间和减速时间来保证其运动过程的加速度不至于太大，不然电机驱动力矩裕度不够，因为惯性负载的驱动力矩容易求解，但运动过程的阻力矩需要测量，而目前状态没有办法测量。

另外，为什么一定要求升降速过程可调整，是这样的，我们没有还么有测量实际的控制效果，也没有人做过这方面的试验，所以想根据要求改变升速过程，通过一系列的摸索试验，以便后续控制方案的改进和完善，这里面我们最关心的就是是否存在失步问题，不知道版上的高手是如何处理的。

另外，数脉冲数的方法主要考虑到开环精度的精度测量问题，通过开环控制实现其基本的性能要求，通过闭环/开环联合模式在某种程度上增加了系统的可靠性。当然，开环的前提就是不能失步。

等到这些控制方案测底摸清楚后，后续的控制器制作可以固化。

说到闭环控制问题，实际上由于某种原因，我们的传感器精度实际上比较差，甚至比开环精度还要差，传感器精度基本上在0.1°的量级，但步进电机步矩角1.8°加上大齿比的减速器，而减速器的回程和传动误差肯定小于0.1°，因此某种程度上说开环精度比闭环精度要高。
我们这次也想摸清楚到底能够多大的定位精度，这里面的差别有多大，以便控制方式的决策。

说到这个问题让你们取笑了，为啥传感器精度这么低还用呢？为啥不用光电码盘呢？这里面有很深的内容，不说了，主要问题是东西不可靠，坏了以后没有办法修甚至因为你一个问题导致整个工程或项目溃败。

也许你会认为有些地方不是很合理，比如升速过程，有什么好的建议可以沟通一下，前提是控制器不能做得太复杂，在此提前表示谢谢了。


5# accl

rabitzh

问了好几家厂家都因为他们的控制器程序固化没有办法修改，所以就不接我们的活了，还有一个原因可能就是嫌我们要的东西少得可怜，就那么一个或2个。
4# syw开门造车