展翅翱翔with 发表于 2018-10-22 20:05
三角架是一个并联机器人的机构
是负责焊接的

看模型不完整，和DELTA机器人还差点，这个玩意我毕业设计就研究过。
总的来说，这个机器人不重，完全可以做成龙门加工中心的结构，横梁移动，机器人部分最后做升降运动，这样设计更合理成本更低。
双丝杠可能还加了四根导轨，明显多了一半的过定位，严格的设计，只有一根导轨作基准，然后都以它做基准来测量精度，要求实在太高了。
丝杠独立电机驱动，还能通过电气控制来调整误差(直接光栅测量两边丝杠螺母位移)，单电机通过机械结构传动就没法补偿了

一般伺服比较精确，再加上同步带或齿轮链条一类保证同步的结构即可

风刃 发表于 2018-10-22 12:55
按题说，不属于精密机床，是可以搞两个丝杠驱动，只要电机扭矩足够，那么要求要求不高的话也可以通过同步带 ...

三角架是一个并联机器人的机构
是负责焊接的

按题说，不属于精密机床，是可以搞两个丝杠驱动，只要电机扭矩足够，那么要求要求不高的话也可以通过同步带传动来驱动两个丝杠一起传动。丝杠精度和同步带传动肯定会造成两个丝杠的回转偏差，这样对安装技术要求，得到的左右丝杠位移精度却不会太高。会不会卡死爱看你安装的精度与结构寿命要求了。
步进电机的特性肯定没有伺服电机好，额定扭矩也没同等体积的伺服电机高吧，要求力矩大的往往步进电机都加了减速机传动，还有步进电机是会丢步的。反现在正数控机床基本都用伺服电机驱动了。

好了再针对你照片模型，不知道你直接对工作作用的机构有多大，就是可以左右滑移部分好像不是很大，完全可以将这部分做最后的升降移动，参考龙门加工中心，而没必要把整个横向那么重的结构搞成升降，安装技术要求高，成本投入大，反正就是一个非常不好的结构，而且作用立柱的刚性也不好。
所以我建议你改成龙门式结构，衡量固定在左右立柱上，先做一个滑架在横梁上左右移动，然后工作部分相对滑架做升降运动。就你中间三个角的架子，相对比横梁轻很多很多了，做升降轴不要太简单

加一个同步转向器，可使一台电机同时带动两个部件运动。

看你这结构步进足够了。

其中一根丝杆换成导轨不行吗

最好是两台电机。单电机的话用同步轮同步带，电机尽量中置。图上y电机上部一边一个，可以改到底部一个中置等距，这样可以保证同步性和精确性

你要做什么？需要精确控制位置吗？
若要精确控制位置采用伺服电机。