kasitemotor 发表于 2019-4-29 16:05
采用径向和轴向柔性浮动系统+4036DC-T ER11高速精密电主轴，扭矩27Ncm，功率850W，转速60000每分钟，电机在 ...

学习了

大白小白 发表于 2022-5-29 21:11
请教下，对于机械手夹持工具头用于磨抛应用来说，
浮动主轴和恒力打磨抛光之间的区别？谢谢

    你说的恒力主轴怎么理解？是指不带浮动的刚性主轴吗？    如果机器人直接抓取刚性主轴利用刚性工具去进行加工，几乎是都会遇到很大的问题的，刚性工具是指砂轮、刀具等等。
原因主有二：
1. 六轴机器人的刚性不足；
    这是问题的根源，刚性不足造成的后果：
    1.1 震颤。表现就是震刀，刀纹明显，刀具易损坏；
    1.2 挠性变形。机器人精度本就不高，这下更差了。
    以下是不太严谨的数据，某负载150kg，臂展2m左右的进口机器人，用百分表定位末端法兰，待机状态，调零后，手指轻压末端法兰，指针变化0.15mm，而且不能复位（回程间隙），用力能到0.3mm，手掌推指针变化0.7mm，更大的力没测试过，估计要1mm以上了。如果机器人抓取硬性工具进行加工，一有接触力，机器人就开始“屈服”了，而且这个变形量是完全不可控的，这也就导致了接触压力的不可控，材料去除量的不可控（没有办法控制机器人与工件的空间距离），怎么办？
     有一点要提前明确，下面谈到的内容都是出于控制接触压力，有点儿不好理解，为什么要控制接触压力，控制接触压力就能实现打磨精度吗？我自己的认知是，机器人不像机床，可以指到哪里打（加工）到哪里，要控制精度，一个途径就是控制接触压力，因为在所有参数一致的情况下，一次加工的去除量是相同的。机器人这根大弹簧要控制到几N，十几N，几十N的接触压力，难度太大了，机器人自身精度造成的空间距离差异带来的接触力变化就远超这个数值了，所以要进入一根弱弹簧，这样用弱弹簧去吸收空间距离引起的接触力巨变。通俗点描述就是，用机器人刚性夹爪抓鸡蛋，很容易夹碎它，将夹爪改成弱弹性的，就不容易夹碎了。

2. 六轴机器人的精度不足。
    既然利用机器人进行加工了，一定是利用的机器人的轨迹去完成打磨，机器人的轨迹精度，可以去查一下（注意区分重复轨迹精度），复杂轨迹几乎都是离线生成的，简单的可以直接示教，不过离线轨迹最后也往往示教才能形成理想的打磨程序（这时候利用的其实机器人的重复轨迹精度）。精度不足造成的影响，结合上面的刚性问题，就是最终的结果了。

    网上很多视频，六轴机器人抓取主轴以及铣刀直接铣削加工，现实中没有做过那么激进的加工方式，但是我们尝试利用这种硬碰硬的方式，几乎都遇到了问题。机器人更多的使用去除毛刺、飞边，抛光打磨，无一例外的，利用浮动主轴以后都取得了比较理想的效果，具体的原因还需要更深入的研究了。

fangyunsheng 发表于 2022-5-29 09:11
这个是Amtru的工具，后来有了国内代理（印象最初是代理，如果不对请指正），这家代理官网上的图片都抹去了A ...

请教下，对于机械手夹持工具头用于磨抛应用来说，
浮动主轴和恒力打磨抛光之间的区别？谢谢

这个是Amtru的工具，后来有了国内代理（印象最初是代理，如果不对请指正），这家代理官网上的图片都抹去了Amtru的商标，注意贴主所发图片商标的那块黑，那就是抹去的商标的那块。正宗产品的铭牌是下图这样的。
这工具是真贵，但是效果也很好，最适合机器人加持进行去飞边、倒角以及打磨抛光处理。最便宜的型号也得三万以上，贵的七八万，最高十几万的。不过国内已经很多仿制了，电动的（驱动力更强更稳）也有，用过的价格2万左右。
原理，只描述个大概：
1. 驱动主轴就是气动直柄打磨机，它是产生旋转打磨的主体；
2. 整个直柄打磨机安装到一个关节轴承中，可以让打磨机绕球心摆动一定角度；
3. 尾部设计比较巧妙，一个环形气腔上安装多个气针，气针都靠气压向内顶出（下有附图），限制气动打磨机在中间位置，打磨机受力摆动的时候，就会受到气针对它的径向限制力了。而且气针数量设计也很巧妙，气针产生的浮动作用力各个方向都是相同的。

晓昀 发表于 2018-1-15 12:12
数控机床上用的较多。里面通的是高压液体或者高压气体，使马达高速旋转，转速可达几万或者十几万转（我见过 ...

请教元帅，气动或电动浮动主轴一般什么价格？

楼主原理得知了吗？分享下啊，

采用径向和轴向柔性浮动系统+4036DC-T ER11高速精密电主轴，扭矩27Ncm，功率850W，转速60000每分钟，电机在高速加工过程中不会产生过热，无需冷却装置，可搭载库卡、ABB、安川等各种品牌的机器人（机械手臂）进行铸铝件、有色金属、铜、汽车后备箱SMC等材质的切割、钻孔、抛光浮动去毛刺精密加工。

了解了

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