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标题: 哪位老大给说说伺服电机的选型 [打印本页]

作者: tfbljck 时间: 2010-10-14 14:07
标题: 哪位老大给说说伺服电机的选型
哪位老大给说说伺服电机的选型。

另外安川电机的东西怎么样？
有关这类的知识。或者来点资料也行。
自己找到的东西写的内容都差不多呵呵。

谢谢各位了

作者: 尹怀化 时间: 2010-10-14 14:33
问的太不明确了。

.安川的电子样本我倒是有，估计你也有吧

作者: houyaz2007 时间: 2010-10-14 18:14
我有松下的资料
我们公司的其中一个部门就专门代理松下的私服马达
有需要的话，我找专门的技术人员给你讲解一下

作者: tfbljck 时间: 2010-10-14 18:55
谢谢两位了。
确实问的不详细。
不怕献丑，
确实是不知道自己不知道什么的水平。
知道的也献于百度谷歌前5页。
明天下班去书店找几本书看看。

各位老大要是有觉得不错的书名给我留下呗明天照着找去。

作者: 舟航 时间: 2010-10-14 18:56
资料可以到官网上下。
至于安川的伺服，用起来还是挺顺手，不过最近货期比较长，可以顺便支持下国货。

作者: 无能 时间: 2010-10-14 19:35
我可以给个建议，从“惯量匹配”入手。

作者: 舟航 时间: 2010-10-14 19:57
回复 6# 无能

无能大侠几大力学学的够扎实啊，哈哈

作者: 螺旋线 时间: 2010-10-14 20:26
说要码好多字的。还得图文并茂，不累啊。还不如下本手册自己看方便。另外安川有选型计算软件哈，下一个就可以了。
在此顺便问个问题，希望有用过的大侠给个答案，不然还得找东西来搭实验台：
安川SGDM型驱动，按手册的说法是CN5可以输出的模拟量可以设定为“力矩指令”，这个说法究竟是什么意思？比如说，明明俺是速度模式，那来的“力矩指令”。还是说监控的就是“实时力矩”或者换个说法，这里的“力矩指令”的意思是指内部的“力矩指令”？

作者: 舟航 时间: 2010-10-15 21:30
回复 8# 螺旋线

螺旋线大侠：
这个你可以先看下安川驱动器调节原理框图再分析下。速度控制时，驱动器的速度反馈是通过编码器反馈后计算得到，速度给定与速度反馈通过速度比较环节的计算得到速度误差信号，误差型号通过速度调节器的PI运算后生成转矩给定指令，并通过转矩调节器对电机输出转矩进行控制，速度控制时的转矩控制原理与转矩控制方式一样滴。
速度和位置都是通过编码器得到反馈的，转矩是通过检测电流得到的。不管什么环，在上位机上一般都是以速度形式表现，本质又都是电流环。现在很多搞工控的供货商都建议用力矩环，具体什么原因，俺专门问了某海龟博士，答案就是“这个问题很复杂，不是一句两句说得清楚的”。哈哈
不过俺分析，力矩环是多了一个转矩调节器这个环节，多了一道反馈的环节，相对讲应该好点。最次就是位置环了，把伺服当步进用了，但应该靠编码器的反馈一般还是能到达指定位置。
至于CN5功能，俺没用过，看手册觉得应该就是把显示面板的内容实时显示在测量仪上，便于调试和分析。还没见那个工程用过这玩意。孤陋寡闻了。

上面说的不一定对，大家参考参考。有些还有待进一步实验。

作者: 舟航 时间: 2010-10-15 21:35
还有，据说安川采用了模型追踪控制功能。其中一套为虚拟的位置与速度调节系统。所以要玩高精度，日系就是个屁，不知蛤蟆兄说的是不是因为这个原因。还望蛤蟆大侠出来指点。
这个也听某海龟博士提过，但具体原因，还有待考究。

作者: 螺旋线 时间: 2010-10-16 08:15
回复 9# 舟航
俺的目的就是确认这个模拟量是否是不管驱动器是什么方式，都是实时反应力矩就可以了。
干什么用？当然是实际工程会用到，比如做主从控制，刚性连接的话用力矩同步是最靠谱的。但其它一些驱动，在输出口就有力矩输出，而且定义得很明白，没什么歧义，看到安川的，就有点纳闷了。改天搭起来试试。
把电流环放到上位机上，现在流行这个？不是吧，这样对上位机要求很高，而且只能用模拟控制方式，估计是用不到总线方式。也许是为了掩盖别的东西，比如驱动器和电机的性能不足，而且有零漂和干扰的问题。广数好像是这路子。台达的路子是驱动的事情交给驱动去做，毕竟远亲不如近邻。

作者: SUNHD 时间: 2010-10-16 20:30
跟各位大侠学习一下，以后机床改造用的着。

作者: 舟航 时间: 2010-10-18 21:14
回复 11# 螺旋线

速度环和力矩环，都可以用UN002来检测力矩值。

作者: 螺旋线 时间: 2010-10-19 08:06
这里提到就很明确了：内部扭矩指令
这个是用来监控的，是显示在面板上的吧，俺要模拟量输出，这样看来CN5里的口是可以用的。

作者: 舟航 时间: 2010-10-19 10:45
回复 14# 螺旋线

大侠莫急，小生愚钝。
内部转矩指令数值可以通过面板操作器、模拟量监视、SigmaWin+来确认。CN5俺没用过，但俺理解是就是可以把面板显示器上数值通过测量仪实时显示而已。如果大侠需要输出内部力矩值再来做反馈、做算法的话，俺就不知道了，一直想做个试验。还望大侠多指教。

作者: 舟航 时间: 2010-10-19 10:49
还有大侠说刚性连接用力矩同步最靠谱，不知道能否解释下。

作者: 螺旋线 时间: 2010-10-19 10:57
呵呵，俺没急啊，俺习惯在动手之前把思路都理顺了，不然真上场才急。
大侠有什么想法可以探讨一下，估计俺的经验不够用，毕竟很少接触通用伺服。

作者: 舟航 时间: 2010-10-19 13:08
回复 17# 螺旋线

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作者: 螺旋线 时间: 2010-10-19 13:23
回复 18# 舟航
多谢老兄。第一张是安川的。
第二张直接就有模拟输出，设参数来决定输出什么。还有总线，呵呵，不知道是谁家的，猜是台达的。
另外，刚性连接，实质要的就是出力平衡。只要控制扭矩就能到达目的，转速也是要的，但不是为了控制而是为了限制。

作者: 舟航 时间: 2010-10-20 21:14
回复 19# 螺旋线

大侠见多识广啊，哈哈

作者: tfbljck 时间: 2010-10-27 20:18
收获不小。
谢谢各位了。

作者: hua_102a 时间: 2010-11-3 20:13
还有吗，高手出来顶一下，顶啊

作者: hiscien 时间: 2011-5-23 14:03
我就代理安川的伺服，也可以提供相关资料，并协助选型

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