伺服电缸在多自由度平台调整上的应用

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发布时间: 2024-12-4 11:00

本帖最后由 Dreaming___snai 于 2024-12-4 11:05 编辑图中蓝色箭头所指为伺服电缸，额定出力2吨图中黄色箭头所指为球星万向节，类似于汽车转向机构中的球笼图中黑色箭头所指为调整平台，最大负载5吨现在想 ...

qqqabcw 发表于 2024-12-4 23:54:33

六自由度并联机器人

学渣渣 发表于 2024-12-4 19:54:55

Dreaming___snai 发表于 2024-12-4 16:42
六个伺服电缸是整体八字排布的，伺服电缸对平台的支承都是朝向内侧

我问一个问题，前后左右上下这个简单，至于俯仰倾斜翻转，，，，

4个缸，菱形布局是否可行呢？

没错，中间两个我考虑的是主要做支撑作用，这样可以减少对平台本身的刚性要求，如果平台刚性足够的话，四个缸也可以实现功能发表于 2024-12-5 09:12

看图他可能是一个长方形的平台，长向中间需要支撑。发表于 2024-12-5 08:27

Dreaming___snai 发表于 2024-12-4 16:42:31

cdhcn 发表于 2024-12-4 14:36
我觉得中间还是得加球座支撑吧，不然有可能失稳侧滑。

六个伺服电缸是整体八字排布的，伺服电缸对平台的支承都是朝向内侧

cdhcn 发表于 2024-12-4 14:36:43

我觉得中间还是得加球座支撑吧，不然有可能失稳侧滑。

cangzhoumj 发表于 2024-12-4 12:56:22

厉害

Dreaming___snai 发表于 2024-12-4 11:50:02

seapeople0001 发表于 2024-12-4 11:31
可以找下“六自由度运动平台”相关的论文，很多研究这个的，有算法可以参考

嗯嗯，控制算法方面有其他人做，我只要确保方案可行

Dreaming___snai 发表于 2024-12-4 11:49:22

狄奥多西今犹在发表于 2024-12-4 11:18
原理上没啥问题，但是我觉得主要需要和控制讨论，这种机构实现一个运动需要联动六个三角函数拼凑出来曲线， ...

那就是控制的事儿了，哈哈，我知道仿真赛车游戏上就是用的类似的机构，算法上应该是可以实现的

Dreaming___snai 发表于 2024-12-4 11:47:46

siralop 发表于 2024-12-4 11:16
基准高度怎么设定，都有哪些传感单元，没有导向平台定位怎么做？

定位有其他的系统，现在主要是在原理层面上讨论方案可行性

seapeople0001 发表于 2024-12-4 11:31:14

可以找下“六自由度运动平台”相关的论文，很多研究这个的，有算法可以参考

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