飞哥哥带你飞 发表于 2023-6-29 09:09
查阅网上相关设计计算，都是加速力矩=惯量×角加速度+重力×r，匀速时最大力矩=惯量×角加速度+重力×r× ...

扭矩就两部分,一部分是转动惯量*角加速度产生的扭矩,也可以理解成惯性(静止状态启动起来的扭矩或者启动起来让他停下的扭矩.)另外一部分扭矩就是偏心量引起的扭矩,就是种重力*偏心量.

李成亿 发表于 2023-6-29 11:19
用伺服电机关键是惯量匹配

惯量比是吧，网上查了下都说15以内，10以内的也有，每家不一样好像，这也是要考虑的，涉及到选电机了，谢谢提醒。

飞哥哥带你飞 发表于 2023-6-29 09:26
看了其余人的回答，现在有点明白了。你说的情况就是不考虑阻力矩了。变位机设计的时候尽量保证工件加工装 ...

用伺服电机关键是惯量匹配

李成亿 发表于 2023-6-28 15:35
T=J惯量*a角加速度*安全系数

看了其余人的回答，现在有点明白了。你说的情况就是不考虑阻力矩了。变位机设计的时候尽量保证工件加工装质心在旋转中心，也就是要配重有时候。这样理论上匀速时就不考虑力矩了。是种理想的状态，时间力矩图也就变的简单了。

w874868012 发表于 2023-6-28 21:16
直接SW运动分析就行了嘛

没用过，只会查阅转动惯量。算角加速度。整个过程的时间-力矩图，SW运动分析能生成吗，求教
，

李成亿 发表于 2023-6-28 15:35
T=J惯量*a角加速度*安全系数

查阅网上相关设计计算，都是加速力矩=惯量×角加速度+重力×r，匀速时最大力矩=惯量×角加速度+重力×r×cos（加速结束时角度），后面这部分是不是就是阻力矩，这边是有重力产生的？

斯文棒棒 发表于 2023-6-28 19:37
再加上阻力矩。

这边的阻力矩指的啥，重力产生的力矩？是不是转速很慢，或者没有过梁，转动惯量比较小的时候，转动惯量部分力矩可以忽略，主要计算阻力矩。就好比极限情况静止不动，但是重心偏心。就有阻力矩了。理论上面如果中心相对旋转中心绝对对称，阻力矩也就没有了，这时候只有转动惯量部分力矩

直接SW运动分析就行了嘛

再加上阻力矩。

T=J惯量*a角加速度*安全系数