zhj29 发表于 2023-12-13 11:34
你好冒昧打扰，想请教一下小车爬坡的抗倾覆能力怎么分析  ，我的这个小车就是麦克纳姆轮小车，轮子是万向 ...

不好意思，这个我也没有遇到过呢

-YUN- 发表于 2023-8-22 16:02
转矩=惯量✖角加速度，所以我们要把所有的惯量都折算到一条轴上，然后再知道这条轴的角加速度就知 ...

你好冒昧打扰，想请教一下小车爬坡的抗倾覆能力怎么分析  ，我的这个小车就是麦克纳姆轮小车，轮子是万向轮，全驱，轴距大概2.3米，轮子直径大概是405mm左右，这个小车上部是带有类似剪刀手的装置，能升降的。上方的物体可以默认是个均匀的物体。爬坡的角度大概是50度左右，能麻烦您跟我说一下具体我要怎么计算吗，万分感谢，期待您的回复

-YUN- 发表于 2023-8-22 16:02
转矩=惯量✖角加速度，所以我们要把所有的惯量都折算到一条轴上，然后再知道这条轴的角加速度就知 ...

十分感谢

zhj29 发表于 2023-8-22 15:04
谢谢，我看一下消化一下，这个启动转矩（也就是加速转矩）是应该用这个转动惯量的公式计算，还是用启动转 ...

转矩=惯量✖角加速度，所以我们要把所有的惯量都折算到一条轴上，然后再知道这条轴的角加速度就知道这条轴所需的转矩了。水平运动和旋转运动的思路都是一样的，都是想办法把惯量折算到某一条轴上，但是这个折算的计算方法不同，丝杆传动、输送带传动、齿轮齿条传动都有相应的计算方法，样本里面都有例题的，可以慢慢看下

-YUN- 发表于 2023-8-22 14:14
应该就是对于计算“电机轴”的扭矩到底是算“哪条轴”的问题，如果你自己又加了外部减速机，那么减速机后 ...

谢谢，我看一下消化一下，这个启动转矩（也就是加速转矩）是应该用这个转动惯量的公式计算，还是用启动转矩=转动惯量x角加速度呢，这个公式也是我看到别人的案例中提到的，驱动旋转的物体和水平移动的物体，这个启动转矩计算方法有区别吗

zhj29 发表于 2023-8-22 10:35
我把我下载的文件发给你，公式在I-5，在后边的实例中只看到一处有减速比的问题，在I-15页，但说的就是你 ...

应该就是对于计算“电机轴”的扭矩到底是算“哪条轴”的问题，如果你自己又加了外部减速机，那么减速机后面的负载就要按第一种方法去折算，我的理解如下：

-YUN- 发表于 2023-8-22 09:44
你的书封面能不能拍下看看，我看能不能下载电子版的来看，我图片的公式也是在东方马达官网看的，感觉你书 ...

我把我下载的文件发给你，公式在I-5，在后边的实例中只看到一处有减速比的问题，在I-15页，但说的就是你说的那意思，写的是减速机输出轴的加速转矩，我不知道哪个说的是对的，帮我解惑一下，谢谢

zhj29 发表于 2023-8-22 09:25
这个是再官方找的东方马达的资料，公式里的J0是电机转子的惯量，i指的就是减速比呢

你的书封面能不能拍下看看，我看能不能下载电子版的来看，我图片的公式也是在东方马达官网看的，感觉你书上的公式算的是负载轴上的转矩，不是电机轴上的转矩

-YUN- 发表于 2023-8-22 08:40
要的，你的J0应该是负载本身的惯量吧，加了减速机后，折算到电机轴上的惯量就是J0乘以速比的平方，需要注 ...

这个是再官方找的东方马达的资料，公式里的J0是电机转子的惯量，i指的就是减速比呢