远祥 发表于 2020-1-20 14:10
这个码垛也是靠机器人来实现的吗？
如果这样，那有没有开发抓取手配合使用。

大侠说的是哪个码垛？谢谢！

“抓取手”是指夹具？还没有画。

最后的装车是助力机构，人工操作。
年后客户会评审，等客户同意了我们才开始细化。

这个码垛也是靠机器人来实现的吗？
如果这样，那有没有开发抓取手配合使用。

fangyunsheng 发表于 2020-1-20 13:05
是这个意思。

机器人尽可能不要跨过一个物体去在另一个物体上工作。好在你这个是点对点运动，相对好一 ...

明白了，再次感谢！

它虫 发表于 2020-1-20 11:25
感谢指导！
第一个方式好，简单。
根据大师指导，是下图的意思吧：

是这个意思。

机器人尽可能不要跨过一个物体去在另一个物体上工作。好在你这个是点对点运动，相对好一些。

4工位的转盘，没有必要，有两个方式可以替代：
（1.） 完全可以在输送带上设两个挡停工位，一个用于机器人放钵，一个用于灌粉，这样机器人就只有取钵、沾浆、放钵三个动作了。即使用转盘，最后转盘上的钵也可以通过气缸直接推到输送线上，取消机器人的动作。机器人参与工作越多，越容易逻辑混乱。
（2.）机器人抓手特殊设计，就是同时安装两个抓手（负载20公斤，工件最大3公斤，肯定够了），动作：机器人从拖车取钵——移动到沾浆工位沾浆——移动到灌粉工位，空闲的抓手取走灌粉的钵，然后放下空钵——移动到输送机，放下灌粉的钵，这个的缺点是在拖车上取料、沾浆时因为有两个抓手，稍有不便。

另外，根据图示布局看，不够合理，一般机器人操作工位要环绕在机器人周围，呈放射状布局，因为你的机器人工作半径太小（最大工作半径是指五轴与四轴平行状态时，实际使用时工作范围要小一些），图示的沾浆工位很可能影响机器人动作。

晓昀 发表于 2020-1-19 21:08
机械手从定位板上取料时，取料顺序怎么定？定位板上每层是3个料钵，而旋转盘是4个工位。

1、取料顺序：应该是年后的事情了；顺序没什么问题，从左到右，从前到后。
2、上粉顺序，工位1  ：装容器（机械臂把容器从托盘上面移动到工位1上面，中间还有一个上浆的工序），
                     工位2  ：上粉，
                     工位3  ：空，
                     工位4  ：取容器（机械臂把装有粉的容器放到皮带输送线上面）

机械臂负责装和取。节拍不快，可以做到。

ahway 发表于 2020-1-19 22:09
之前为广东科达提供过PIAB的真空输送机，系统需要输送和回收陶瓷粉末：

实际运行效果良好，纯气动控制， ...

非常感谢！

学习了。